Analiza kinematyczna 
wyznaczanie prędkości
i przyśpieszeń w mechanizmach
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego
członu za pomocą środka obrotu
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego członu
jako sumy translacji i rotacji
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na członie
vC = vB + vCB
vCB = w2 CB
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na członie
K
kvKB
vK
Dane: w2= const
kvKC
Szukane: vB, vC, vK, w3 , w4
C
vB
vC
vB = vA + vBA
B
w3
vA = 0
3
kvCD
kvBA
w2
vBA = w2 BA
vCB
kvCB
4
vB = vBA= w2 BA
A
2
w4
D
vC = vB + vCB
1
vC = vD + vCD
kvCB
vD = 0
kvKB
kvKC
vK = vB + vKB
vB
vK = vC + vKC
kvCD
vK
w3 = vCB /BC
vCB
pv
w4 = vCD /CD
vCD = vC
DBCK
~ Dbck
K
Dane: w2= const e2= dw2/dt = 0
Szukane: aB, aC, aK, e3 , e4
C
aB = aA + aBAn + aBAt
aCBn
aA = 0
B
e4
e3
aBAt = e2 BA =0
3
kaCDt
w2
w3 kaCBt
aCDn
aBAn = w22 BA
2
aB =aBn
4
aC
A
w4
aC = aB + aCBn + aCBt
D
1
aCBn = w32 CB
aC = aD + aCDn + aCDt
pa
aD = 0
aB
aCDn = w42 CD
aCBn
kaCBt
aCBt = e3 CB
aCBt aC aCDn
e3 = aCBt /CB
aCDt = e4 CD
kaCDt
e4 = aCDt /CD
aCDt
K
kaKCt
kaKBt
aKBn
Dane: w2= const e2= dw2/dt = 0
aKCn
C
Szukane: aK
B
aK
aK = aB + aKBn + aKBt
3
w2
w3
aKBn = w32 KB
2
4
aB
aK = aC + aKCn + aKCt
aC
A
w4
aKCn = w32 KC
D
1
pa
aB
DBCK Dbck
~
aKBn
aC
aK
aKBt
aKCn aKCt kaKBt
kaKCt
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na dwóch członach
vC = vB + vCB
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na dwóch członach
kvCB
Dane: w2= const
Szukane: vB, vC, vK, w3 , w4
kvBA =kvB
3 K
B vB = vA + vBA
C
vA = 0
vK
2 vC
vBA = w2 BA
w2
vB = vBA= w2 BA
vCB
A
vB
vC = vB + vCB
1
vC = vD + vCD
kvCD
4
vD = 0
kvCD
w4
w4 = vCD /CD
vCD = vC
pv
w3 = w4
D
vK
vK = vD + vKD
vB vCB vK = vC + vKC
kvCB
DDCK
Ddck
~
Dane: w2= const e2= dw2/dt = 0
kaCBt
Szukane: aB, aC, aK, e3 , e4
aB = aA + aBAn + aBAt
3 K
B
aA = 0
C
aBAt = e2 BA =0
2
aCBC
aBAn = w22 BA
aC = aB + aCBn + aCBt + aCBc
w2 aB vCB
A aCBn = vCB2/r =0 (r®ð")
aC
aCBt = dvCB/dt
aCDn
aK
1
4
aCBc = 2 w4 vCB
kaCDt aC = aD + aCDn + aCDt
e4
pa
aD = 0
w4
aCDn = w42 CD
kaCBt
D
aB
aCDt = e4 CD
aCBC
aCDn
e4 = aCDt /CD
aC
kaCDt
aCBt
aK = ?
aCDt
DDCK
Ddck
aK ~
Analiza kinematyczna  wyznaczanie prędkości i
przyspieszeń - mechanizmy III klasy
E
5
B
VF
F
3
A
2
C
6
4
1
D
Grupa III klasy
kvPE
kvPE
P kvEF
Dane: vF= const
kvPB
E
P
Szukane: vE, vB, vC
vB
5
kvBA
VF
F
vE = vF + vEF
B
kvPC vP
3
vP = vE + vPE
A
2
C
vP = vF + (vEF + vPE)
6
4
kvEF |ð|ð kvPE
D
1
vC
kvCD
vB = vA + vBA
vA= 0
vB
vP = vB + vPB
pv
kvEF , kvPE
vF vP = (vBA + vPB)
vC = vD + vCD
vP=(vBA+vPB)
vD= 0
vC
vC = vP + vCP
(vEF+vPE)
kvPC
vCP
kvCD
DPCB
Dpcb
~
kvBA , kvPB
vE, w2 , w3 ,w4 , w5 = ?
kaPBt kaPEt kaEFt
P
Dane: vF= const aF= dvF/dt=0
aPBn E
aPEn
Szukane: aE, aB, aC
5
kaBAt
aEFn
F VF
aBAn B
3
A
aE = aF + aEFn + aEFt
2
C
4
aEFn = w52 FE
6
aP = aE + aPEn + aPEt
D
1
aPEn = w32 PE
aP
aP = aF + aEFn +aPEn + (aEFt+ aPEt )
pa
aB = aA + aBAn + aBAt
aEFn
aBAn
aA= 0
aPEn kaEFt, kaPEt
aPBn
aBAn = w22 BA
kaBAt, kaPBt
aP = aB + aPBn + aPBt
aPBn = w32 PB
aP = aA+ aBAn +aPBn + (aBAt+ aPBt)
aP
(aEFt+ aPEt )
(aBAt+ aPBt)
aE, aB, aC, e2, e3, e4 , e5 =?
Analiza kinematyczna  mechanizmy III klasy
Punkty Assura
Dane: vD, vE, vF (aD, aE, aF)
E ®ð B ®ð P
P
F ®ð C ®ð P
Q
R
A
C
D vF (aF)
D ®ð A ®ð R
vD (aD)
E ®ð B ®ð R
B
F
E
F ®ð C ®ð Q
vE (aE)
D ®ð A ®ð Q
P, Q, R  punkty pomocnicze (punkty Assura)