Analiza kinematyczna 
wyznaczanie prędkości
i przyśpieszeń w mechanizmach
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego
członu za pomocą środka obrotu
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego członu
jako sumy translacji i rotacji
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na członie
vC = vB + vCB
vCB = w2 CB
vK
kvKC
kvKB
K
Dane: w2
Szukane: vB, vC, vK, w3 , w4
C
vB
vC
vB = vA + vBA
B
w3
vA = 0
3
kvCD
kvBA
kvCB
w2
vBA = w2 BA
vCB
4
vB = vBA= w2 BA
A
2
w4
D
vC = vB + vCB
1
vC = vD + vCD
kvCB
vD = 0
kvKB
vB
vK = vB + vKB
kvKC
vK = vC + vKC
vK
kvCD
vCB
w3 = vCB /BC
pv
w4 = vCD /CD
vCD = vC
DBCK Dbck
~
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na dwóch członach
vC = vB + vCB
kvCB
Dane: w2
Szukane: vB, vC, vK, w3 , w4
kvBA =kvB
3 K
B vB = vA + vBA
C
vA = 0
2 vC
vBA = w2 BA
vK
w2
vB = vBA= w2 BA
kvCD
vCB
A
vC = vB + vCB
vB
1
vC = vD + vCD
4
vD = 0
kvCD
w4
w4 = vCD /CD
vCD = vC
pv
w3 = w4
D
vK = vD + vKD
vK
vB vCB vK = vC + vKC
kvCB
DDCK
Ddck
~
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na członie
ac = aB + aCB
aCB = aCBn + aCBt
aC = aB + aCBn + aCBt
aCBt = e2 x CB
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na dwóch członach
ac = aB + aCB
aCB = aCBn + aCBt + aCBC
aC = aB + aCBn + aCBt + aCBC
aCBn = vCB2 / r
aCBt = dvCB/ dt
aCBC = 2w1 x vCB
vB
Dane: w2 = const, e2 = 0
Szukane: vB, vC, w3 , aB, aC, e3
B w3 e3
3
vB = vA + vBA
aCBt
w2
aCBn
2
kvBA
vA = 0
C
kaC
aBAn = aB
A
vBA = w2 BA
aC
kvC vC
vB = vBA= w2 BA
1
kvCB
vC = vB + vCB
4
kaCBt
w3 = vCB /CB
kvCB
aB = aA + aBAn + aBAt
vB
aA = 0
aBAn = w22 BA
vCB
pv
aBAt = e2 BA =0
kvC
vC
aC = aB + aCBn + aCBt
aC pa
kaC
aCBn = w32 CB
aCBt
aB= aBAn
aCBt = e3 CB
aCBn
kaCBt
e3 = aCBt /CB
Analiza kinematyczna  przykład
vB
w3
w4
vCB
vC
vB
vB = vA + vBA
pv
vA = 0
vB = vBA = vw
vC = vB + vCB
w3 = vCB /CB
w4 = vC /CD
Analiza kinematyczna  przykład
kaCDt aCBn
kaCBt
aB= aBAc
n
pa
aCDn aCB vBA
w4
aCDn
aBAc
e4
w3
aC
aCBt
aB = aA + aBAn + aBAt + aBAC
aCDt
aA = 0
aBAt = dvBA/dt=0 , bo vBA=vw=const. aC = aB + aCBn + aCBt
aBAn = vBA2/r = 0, bo r "
aCBn = w32 CB
aC = aD + aCDn + aCDt
aBAC = 2w3 x vBA
e4 = aCDt /CD
aD = 0
aB = aBAC
aCDn = w42 CD