Lublin1997.02.21
Politechnika Lubelska
Laboratorium Automatyki i Sterowania
Ćwiczenie nr 3
Temat : Badanie własności dynamicznych regulatorów elektronicznych.
Wykonał : Lachowski Michał Ed. 6.3
Kuśmierczyk Andrzej
Wróbel Krzysztof
Franczak Adam
1. Cel ćwiczenia.
Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z własnościami dynamicznymi regulatorów przemysłowych, modelowanych przy pomocy wzmacniacza operacyjnego.
2. Schemat układu pomiarowego.
a) schemat przemysłowego układu regulacji.
b) schemat układu regulatora wykorzystanego na stanowisku pomiarowym.
G
3. Przebiegi napięć odpowiedzi na regulatorach.
3.1. Regulator typu P.
podstawa czasu : 10 ms
skala : 5 V/cm
fzasil. : 1100 Hz
amplituda : 5 V
K1 : 20/9
K2 : 10/8
K1= R2/R1
3.2. Regulator typu I.
podstawa czasu : 10 ms
skala : 5 V/cm
fzasil. : 50 Hz
amplituda : 5 V
R1 : 8 kΩ
C1 : 0,1 μF
R2 : 8 kΩ
C2 : 0,05 μF
a= arctg (1/Ti)
3.2. Regulator typu PI.
podstawa czasu : 1 ms
skala : 1 V/cm
fzasil. : 1800 Hz
amplituda : 5 V
R1 : 250 kΩ
R2 : 90 kΩ
C2 : 0,01 μF
K1= R2/R1
a= arctg (1/R1C2)
3.4. Regulator typu PD.
podstawa czasu : 5ms
skala : 5V/cm
fzasil. : 1000 Hz
amplituda : 5 V
R1 : 250 kΩ
R2 : 50 kΩ
C2 : 0,1 μF
4. Wnioski.
W niniejszym ćwiczeniu dało się dokładnie zaobserwować przebiegi odpowiedzi regulatorów różnego rodzaju, na zadane na wejściu wymuszenie w postaci fali prostokątnej. Ponadto wyraźnie widoczny był wpływ parametrów elementów regulatora na przebieg w/w odpowiedzi układu. W reglatorze typu P, zmiana parametrów elementów regulatora (p.e.r.) powoduje zmianę wzmocnienia układu. W regulatorze typu I zmiana (p.e.r.) powoduje zmianę kąta α (poprzez zmianę Ti). W regulatorze typu PI zmiana (p.e.r.) objawia się zarówno w zmianie kąta α jak i współczynnika wzmocnienia. Przy regulatorze typu PD podczas zmniejszania pojemności C1 w początkowym zakresie odpowiedzi pojawiały się dość znaczne, nieporządane oscylacje.