Politechnika Lubelska
Laboratorium Automatyki i Sterowania
Ćwiczenie nr 12
Temat:
Analiza i synteza konwencjonalnych układów automatycznej regulacji z regulatorami przemysłowymi.
Grupa : Szyszkiewicz Andrzej
Marzanowski Sebastian
Stachyra Tomasz
Kędzierawski Artur
1. Cel ćwiczenia.
Celem ćwiczenia jest określenie wpływu parametrów układu regulacji na przebieg procesu stabilizacji sygnału wyjściowego, statycznego obiektu regulacji.
2. Schemat blokowy układu pomiarowego.
3. Opis układu.
ANS-11 - zadajnik stałowartościowy
ARC - regulator
I/U, U/I - przetworniki prądowo-napięciowe
OBIEKT - model o transmitancji G(s)=1*exp(-sT0) / (1+sT)
W!, W2 - wyłączniki
4. Badanie przetwornika I/U.
- tabela pomiarowa
Iwe |
Uwy |
A |
V |
0,4 |
0,7 |
0,8 |
1,6 |
1,2 |
2,35 |
1,6 |
3,1 |
2,0 |
3,9 |
2,4 |
4,65 |
2,8 |
5,35 |
3,2 |
6,1 |
3,6 |
6,9 |
3,8 |
7,3 |
- charakterystyka przetwornika I/U
5. Badanie obiektu.
Założenia:
T=3 sek., T0=1 sek.
Schemat blokowy obiektu:
- tabela pomiarowa
Iwe |
Uwy |
|
Uwe |
Uwy |
A |
V |
|
V |
V |
0,4 |
0,75 |
|
0,6 |
0,5 |
0,8 |
1,5 |
|
1,2 |
0,9 |
1,2 |
2,27 |
|
1,8 |
1,1 |
1,6 |
2,92 |
|
2,4 |
1,35 |
2,0 |
3,75 |
|
3,0 |
1,85 |
2,4 |
4,45 |
|
3,6 |
2,1 |
2,8 |
5,2 |
|
4,2 |
2,5 |
3,2 |
5,95 |
|
4,8 |
2,9 |
3,6 |
6,75 |
|
5,4 |
3,15 |
3,8 |
7,25 |
|
6,0 |
3,4 |
- charakterystyka napięciowa obiektu
6. Uwagi i wnioski.
Ćwiczenie to miało na celu określenie wpływu parametrów na przebieg procesu stabilizacji sygnału wyjściowego, obiektu regulacji oraz zdjęcie i zarejestrowanie charakterystyk poszczególnych jego członów.
W celu zapewnienia wymaganego przebiegu wielkości regulowanej należało dobrze dobrać poszczególne stopnie wchodzące w skład UAR.
I punkt ćwiczenia dotyczył badania przetwornika I/U, którego charakterystyka przetwarzania powinna mieć przebieg liniowy, co potwierdzają przeprowadzone przez nas pomiary. Niewielkie zakrzywienia i odchyłki wynikają z błędów: odczytu oraz klasy dokładności .
Przetwornik I/U umieszczony na wejściu (od strony zasilania) posiada analogiczną charakterystykę jak przetwornik U/I umieszczony na wyjściu (od strony rejestratora).
Następny punkt dotyczył zdjęcia charakterystyki napięciowej obiektu, który w naszym przypadku składa się z szeregowego połączenia obiektów o transmitancji:
Aby wykreślić Uwyj=f(Uwe) , korzystając z charakterystyki przetwornika I/U określiłem wartość Uwe (przeliczyłem Iwe na Uwe ).Przebieg tej charakterystyki ma również charakter zbliżony do liniowego.
Ostatnim zadaniem było zarejestrowanie odpowiedzi układu na skok jednostkowy przy różnych wzmocnieniach. Zauważyliśmy wzrost oscylacji wraz ze wzrostem wzmocnienia układu.
Jak wynika z wykresów wykreślony przez rejestrator przy (-) sprzężeniu po zaniku sygnału wej układ się stabilizuje (uchyb ustalony=0) natomiast przy(+) sprzężeniu po zaniku sygnału
wej układ się nie stabilizuje .