Przebieg ćwiczenia nr 2

1. Narysować schemat blokowy całego układu

θ_zad θ_wy

k_S k_W k_Am G_M

- -

G_K

k_S - współczynnik wzmocnienia selsyna

k_W - współczynnik wzmocnienia wzmacniacza

k_Am - współczynnik wzmocnienia amplidyny

G_M - transmitancja silnika

G_K - transmitancja korektora

Transmitancja całego układu wynosi :

Transmitancja korektora wynosi :

a) b)

R1 C

R2 R

Po podstawieniu Gk(s) do transmitancji układu otrzymujemy :

2. Wyznaczyć charakterystykę łącza selsynowego U_sel = f(θ)

θ	Uwyj	θ	Uwyj
0	0	190	90
10	90	200	180
20	180	210	260
30	270	220	360
40	360	230	440
50	440	240	490
60	490	250	530
70	530	260	560
80	560	270	570
90	570	280	560
100	560	290	530
110	540	300	490
120	490	310	440
130	440	320	370
140	370	330	290
150	290	340	200
160	200	350	110
170	110	360	0
180	0




3. Wyznaczona charakterystyka wzmacniacza elektronicznego dla wzmocnienia k=1 U_wzm = f (U_sel) znajduje się na wykresie 1

Wyznaczona charakterystyka wzmacniacza elektronicznego dla wzmocnienia

k=0,5 U_wzm = f (U_sel) znajduje się na wykresie 2

4. Wyznaczona charakterystyka statyczna amplidyny U_Amp = f (U_wzm)

znajduje się na wykresie 3

5. Wyznaczona charakterystyka obciążenia amplidyny U_Amp = f (I_Amp) z elementem nieliniowym (wykres 4 ) i bez niego (wykres 5)

3. Zbadana odpowiedź skokowa silnika prądu stałego

znajduje się na wykresie 6.

4. Zbadane przebiegi przejściowe w układzie zamkniętym

Wykres 7 - układ bez korekcji

Wykres 8 - układ z jedną pojemnością

Wykres 9 - układ z pojemnościami

Wykres 10 - układ z rezystorem ( pozycja lewa )

Wykres 11 - układ z rezystorem ( pozycja prawa )

Wykres 12 - układ z najkrótszym czasem regulacji

Wykres 13 - układ z wykresu 12 ze wzmocnieniem k=0,5

5. Badanie uchybu statycznego

θnad	0	20	40	60	80	100	120	140	160
θodb	0	19	38	58	78	98	118	139	160
θnad	180	200	220	240	260	280	300	320	340	360
θodb	178	200	220	240	260	280	300	319	339	358




9. Wnioski :

Przy zmianie współczynnika wzmocnienia obserwujemy zmianę kąta nachylenia

charakterystyki wzmacniacza. Dla współczynnika k=1 jest on większy niż dla

wzmocnienia k=0,5. Najkrótszy czas regulacji uzyskuje się dla maksymalnego współczynnika wzmocnienia nie przekraczającego wartości przy której występuje przeregulowanie.






















---