A6 gotowiec

  1. Wstęp:

Nastawami regulatora nazywa się współczynnik transmitancji operatorowej regulatora. Kp - współczynnik wzmocnienia, Ti-czas zdwojenia, Td- czas wyprzedzenia . Najważniejsze wymaganie odnosi się do zapewnienia stabilności układu. W uproszczeniu oznacza to, że jeżeli układ pobudzony jest stałym sygnałem to odpowiedź dąży do układu dąży do stałej wartości. Istnieje wiele sposobów pozwalających sprawdzić stabilność. Jedna z nich opiera się na stwierdzeniu, że układ liniowy jest stabilny jeżeli wszystkie pierwiastki wielomianu charakterystycznego układu mają ujemne części rzeczywiste. Wielomian charakterystyczny jest mianownikiem transmitancji operatorowej układu.

  1. Zadania do wykonania:

zadanie: Dobierz nastawy regulatora PID według kryteriów całkowych I3 oraz metodą Ziglera-Nicholasa dla obiektu o transmitancji G(s)=$\frac{1}{{(s + 0,7)}^{3}}$. Wartość zadana yz=0.

  1. Metoda według kryteriów całkowych I3.

Dane :

Tz=5,5 s T0=1,2 s yp=1,03 yoo=2,92 K0 = 2,92

Szukane :

Tzr=? Tor=? Ti=? Kp=? Td=? hp=?

Obliczenia:

hp=$\frac{yp}{y\text{oo}}$=$\frac{1,03}{2,92}$=0,35

Tzr= Tz*(1- hp)=5,5s *(1-0,35)=5,5s * 0,65 = 3,58s

Tor= T0+ Tz * hp- Tzr * ln($\frac{1}{1 - hp}$)=1,2s + 5,5s * 0,35 – ln($\frac{1}{0,65}$)=1,2s + 1,93s – 1,55s= =1,58s

Ti = 2 * Tor = 2 * 1,58s = 3,16s

Td= 0,4 * Tor = 0,4 * 1,58s = 0,63s

Kp = $\frac{1,2*Tz}{T0*K0}$ = $\frac{1,2*3,58s}{1,58s*2,92}$= $\frac{4,3s}{4,61s}$= 0,93

Dane

A1=0,81 A2=0,03

Szukane

Treg10%=? K=?

Obliczenia

Treg10%= 8s

K=$\frac{A2}{A1}$ * 100% = $\frac{0,03}{0,81}$ * 100% = 3,7%

  1. Metoda według Zieglera –Nicholasa.

Wykres roboczy z naniesioną wartością Tkr przy Kpkr=1,64

Dane :

Tkr=5,47s Kpkr=1,64

Szukane

Ti=? Td=? Kp=?

Obliczenia

Ti=0,5 * Tkr = 0,5* 5,47s = 2,74s

Td = 0,12 * Tkr= 0,12 * 5,47s = 0,66s

Kp=0,6 * Kpkr = 0,6 * 1,64 = 0,98

Dane

A1=0,55 A2=0,06

Szukane

Treg10%=? K=?

Obliczenia

Treg10%= 9,73s

K=$\frac{A2}{A1}$ * 100% = $\frac{0,06}{0,55}$ * 100% = 10,9%

  1. Wnioski i obserwacje:

X k Treg10%
Metoda I3 3,7% 8,00s
Metoda Z-N* 10,9% 9,73s

*-skrót metoda Zieglera – Nicholasa.

Na podstawie zebranych wyników oraz odchyłek można stwierdzić jednoznacznie, że z pośród 2 metod, jakimi liczyliśmy najdokładniejszą jest metoda według kryteriów całkowych I3. Jak łatwo zauważyć w tabeli zarówno czas potrzebny na wyregulowanie jak i przeregulowanie są znacznie mniejsze, co wpływa na dokładność regulatora.

Metoda Zieglera – Nicholasa jest metodą mniej dokładną ponieważ parametry i wartości nastaw : Kp, Ti oraz Td były pośrednio odczytywane z wykresu (wartość Tkr), co mogło spowodować mniej dokładny dobór nastaw regulatora.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
MINDY A6, A6F, A700F
Gotowiec
a6 sch
GOTOWIEC, studia, Administracja I stopnia, III rok Administracji, Prawo ubezpieczeń społecznych
Gotowiec ściąga
Ekonometria 1 kolos (gotowiec)
nasze gotowiec
gotowiec bhp
gotowiec chemizm
Juza gotowiec
2001 05 a6 c5 25tdi
A6 przekrój BB
Audi A6 Avant, od 2011
audi a6 a8 tdi czujnik srodka chlodzacego
08-05 PAM-Czy jesteście gotowi, ezoteryka
JAK JEŹDZIĆ NA PRZEKŁADNI AUTOMATYCZNEJ, AuTO MoTO, Audi A6(1)
Gotowiec

więcej podobnych podstron