Akademia Górniczo- Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie		Imię i nazwisko: Dariusz Krakowski
Temat ćwiczenia: Komputer w układzie automatycznej regulacji (2)			Data zaliczenia:
Wydział: EAIiE		Kierunek: Elektrotechnika	Data wykonania ćwiczenia:
Laboratorium: Teorii sterowania i techniki regulacji

1. Konstruujemy układ pomiarowy(element inercji drugiego rzędu).

Transmitancja obiektu

Układ pomiarowy

nastawy obiektu:

T1=0.05;

T2=0.25;

Tp=0.05;

Tsym=4;

Odpowiedź układu na skok jednostkowy

2. Zamieniamy wartości sygnału ciągłego na wartości dyskretne przy pomocy funkcji -rk45( )

Funkcja ta zwraca trzy macierze:

[ t ]-macierz czasu;

[ x ]-macierz zmiennych stanu;

[ y ]-macierz wyjść- outporty 1,2,3;

3. Na podstawie równania różnicowego tworzymy m-skrypt wyliczający współczynniki równania różnicowego

m-skrypt

clear;

load dat_pom

nn = length(tt);

X = [yy(1:nn-2,2),yy(2:nn-1,2),yy(1:nn-2,1)];

Y = [yy(3:nn,2)];

a = inv(X'*X)*X'*Y

współczynniki równania różnicowego

a = -0.7866

1.7795

0.0071

4. Budujemy układ modelowy

5. Porównujemy charakterystyki wyjściowe obydwu układów

Porównanie wypada bardzo pozytywnie z niewielkimi różnicami zatem można uznać, że prawidłowo zamodelowaliśmy układ.

6. W dalszej fazie modelujemy układ regulacji z regulatorem PID

Na wyjściu układu dołączyliśmy optymalizator przy pomocy, którego możemy dobierać nastawy regulatora w zależności od przebiegu jaki chcielibyśmy uzyskać na wyjściu. Ta metoda doboru nastaw regulatora jest metodą wizualną nie wymagającą dodatkowych obliczeń. Wszystkie czynności wykonuje za nas komputer przy pomocy odpowiedniego programu- Matlab.

---