Politechnika Lubelska w Lublinie	Laboratorium elektronicznych układów analogowych i cyfrowych
		Ćwiczenie Nr 2
Imię i nazwisko: Tadeusz Klukowski		Semestr VII	Grupa ED 7.1	Rok akad. 1999/2000
Temat ćwiczenia: Regulator PID.			Data wykonania 26.10.99	Ocena

1. Założenia i cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było zaprojektowanie układu równoległego PID o następujących parametrach:

T_i=0,9 s

T_d=18 ms

K_i=2

2. Schemat pomiarowy i obliczenia:

Wyprowadzenia wzorów zadanego regulatora:

1. regulator PID

Zakładamy, że R₂=2 MΩ, a R₁=1 MΩ

2. regulator PI

Zakładamy, że R₂=2 MΩ, a R₁=1 MΩ

c) sumator

Zakładamy, że R=2 MΩ

Schemat ideowy układu

T_D=18 ms ⇒ f_D≈50 Hz

T_i=0,9 s ⇒ f_i≈1,1 Hz

3. Wnioski:

Celem ćwiczenia było przebadanie regulatora typu PID. Nasze rozważa oparliśmy na powyższym układzie pomiarowym spełniającym podane założenia. Ze względu na różnorodne problemy, które pojawiły się w trakcie wykonywania ćwiczenia uzyskaliśmy tylko charakterystykę członu różniczkującego. Została ona dołączona na oddzielnym arkuszu. Dużą przeszkodę stanowiły szumy w układzie, których nie mogliśmy wyeliminować. Powodem takich niedogodności było nie zastosowanie układu do niwelowania dryftu w układzie. Dryft wpłynął na to, że nie mogliśmy zarejestrować stałej różniczkowania T_i, która występowała przy częstotliwości f≈1,1 Hz. Mimo wszelkich starań, zarówno ze strony wykonującego ćwiczenie jak i prowadzącego zajęcia, nie udało się zdjąć charakterystyki członu całkującego.

---