1. TEMAT PROJEKTU

Zaprojektować manipulator robota obsługujący dwie obrabiarki tworzące wspólne gniazdo zrobotyzowane. Przedmiotem manipulacji jest walec o średnicy d i wysokości h.

2. ZAŁOŻENIA PROJEKTOWE

2.1 Dane sytuacyjne:

1. Obrabiarki mogą być w różny sposób względem siebie usytuowane.

2. Obrabiarka pierwsza posiada uchwyt samocentrujący dolny na wysokości h₁ od poziomu.

3. Obrabiarka druga posiada uchwyt samocentrujący górny na wysokości h₂ od poziomu.

2.2 Kryteria projektowe

1. Minimalna masa manipulatora.

2. Minimalna długość ruchu jałowego.

3. Prostota działania i wykonania manipulatora.

4. Modułowość budowy manipulatora.

5. Błąd pozycjonowania 0,2-0,4 cm.

6. Maksymalny stopień wykorzystania elementów znormalizowanych i stypizowanych.

7. Trwałość (łożyskowa ) układów przegubowych powyżej 20.000 godzin pracy.

2.3 Dane ilościowe

- wysokość manipulowanego walca:

h = 200 mm,

- średnica manipulowanego walca:

d=100mm,

- wysokość uchwytu samocentrującego obrabiarki pierwszej:

h₁, = 1200 mm,

- wysokość uchwytu samocentrującego obrabiarki pierwszej:

h₂= 1000 mm,

- średnica obszaru roboczego:

D = 4m,

- masa chwytaka:

m_CH=6kg.

3. WARIANTY MANIPULATORA

6.6 Łożyskowanie

Na słupie osadzone będą dwa łożyska toczne. Łożysko górne przenosić będzie tylko obciążenie poprzeczne. Łożysko dolne przenosić będzie całe obciążenie wzdłużne oraz część obciążenia poprzecznego.

Ponieważ prędkości i przyśpieszenia obrotowe robota są małe, to prędkości i przyśpieszenia liniowe poszczególnych części (mas) robota będą również niewielkie dlatego pomijamy siły bezwładności przez nie wywołane, gdyż ich wpływ jest znikomy.

Dane:

Q1=200[N] a=0.25 m

Q2=496[N] b=1.0m.

Q3=124 [N] c=0.7 m

Q4=20 [N] d=0.2 m. Q5=958 [N]

Szukane:

Rax, Ray, Raz, Rbx, Rby?

Szukane wartości znajduje korzystając z równań równowagi dla układu przestrzennego.

3

---