Instytut Metrologii, Elektroniki i Automatyki
Laboratorium:		Automatyki i regulacji automatycznej
Temat ćwiczenia:		Regulacja w układzie ze sprzężeniem od zakłócenia
Data wykonania:		15.05.2012	Data zaliczenia:	11.06.2012
kierunek, semestr: grupa: sekcja:		Elektrotechnika VI 3 1	Imiona i nazwiska:	Oceny:
						KAROL LUBAŚ KRZYSZTOF GRÄSER ŁUKASZ SUS

1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia było wyznaczenie charakterystyk sterowania oraz obciążenia.

Należało również zbadać wpływ wzmocnienia w pętli sprzężenia zwrotnego na zmianę prędkości obrotowej silnika w zależności od prądu obciążenia.

2. Schemat układu pomiarowego

Rys.1 Schemat układu pomiarowego

3. Wyniki pomiarów

- Charakterystyki sterowania - pętla otwarta

Iob = 0		Iob = 418 mA
n [obr/min]	Uo [V]	n [obr/min]	Uo [V]
130	2,64	130	2,64
199	2,88	205	2,88
271	3,12	257	3,12
347	3,36	305	3,36
444	3,66	366	3,66
549	3,96	426	3,96
656	4,26	475	4,26
770	4,56	537	4,56
887	4,86	600	4,86
1028	5,22	690	5,22
1193	5,64	775	5,64
1342	6	860	6

- Charakterystyki obciążenia

- pętla otwarta kw=1

Uo = 5 V		Uo = 6 V
n [obr/min]	Iobc [mA]	n [obr/min]	Iobc [mA]
675	286	895	430
720	241	960	360
763	210	1023	314
817	166	1090	251
873	125	1200	182
925	80	1273	115
974	50	1354	69
986	28	1383	39

- pętla zamknięta kw=1, kr=4

kr = 4
Uo = 5 V		Uo = 6 V
n [obr/min]	Iobc [mA]	n [obr/min]	Iobc [mA]
1155	544	1530	722
1140	412	1549	592
1140	332	1555	489
1138	243	1551	362
1140	159	1548	237
1145	99	1550	139
1142	57	1558	81
1144	33	1565	44

4. Wyznaczone charakterystyki

a) Charakterystyki sterowania

- statyczna

- dynamiczne n=f(t)

Uo = 5 V, Iobc = 0 mA

Uo = 6 V, Iobc = 0 mA

Uo = 5 V, Iobc = 418 mA

Uo = 6 V, Iobc = 418 mA

b) Charakterystyki obciążenia

- kw=1

- kw=1, kr=4

- n = f(t)

Uo = 5 V, Iobc = max

Uo = 6 V, Iobc = max

Uo = 6 V, Iobc = max, kr = 4

---