Politechnika Śląska

Wydział Automatyki Elektroniki i Informatyki

Raport:

Symulacje Układów Sterowania

Układy hydrauliczne

Autorzy:

Krzysztof Czypionka

Tomasz Grabalski

Tomasz Palka

Gliwice 2010

1. Cel:

Nasze zadanie polegało na zaprojektowaniu oraz zaimplementowaniu w środowisku NI Labview cyfrowego regulatora PI oraz oceny jego działania w regulacji obiektem hydraulicznym(Rys.1).

Rys.1

2. Obiekt regulacji:

Regulowany obiekt hydrauliczny(Rys.1) może być opisany za pomocą następujących równań (Wzór 1a oraz 1b) stanowiących uproszczony model matematyczny obiektu.

• Równanie różniczkowe części walcowych:

(wzór 1a)

gdzie A to pole podstawy badanej części.

• Równanie różniczkowe części stożkowej:

(wzór 1b)

3. Identyfikacja parametrów obiektu

Przebieg rzeczywisty:

Vwy*[ ]	12	16	20	24	28	32	36	40
H [cm]	4.9	8.8	13.7	19.8	26.9	35.1	44.4	54.9

Przy czym pomiary wykonano z stałą wartością otwartości zaworu równą 60%.

Metodą najmniejszych kwadratów dokonaliśmy identyfikacji parametrów modelu a w szczególności kv=5.417 .

4. Symulacja obiektu rzeczywistego

Przykładowy przebieg symulowany:

V*we[cm^3/s]	39
Kv	5,417

5. Przebiegi symulatora bez regulacji oraz z regulacją PID:

6. Regulator PI:

Zaimplementowany przez nas regulator jest typu PID , poprzez dobór zerowej wartości wzmocnienia części różniczkującej otrzymujemy poprawny model regulatora PI.

• Model matematyczny analogowego regulatora PI

• Model matematyczny dyskretnego regulatora PI

gdzie:

---