Grupa 12m6 zespół 6		Data: 28.02.2011
Piotr Ślusarz Paweł Żak Daniel Sułkowski Dariusz Woszczyński	Analiza i programowanie robota Mitsubishi[MOVE MASTER]

1. Zespół napędowy robota dla dwóch osi

1. Schemat kinematyczny robota

1. Program robota i schemat zadania

Program:

1 NT

10 PA 1,3,7

20 SC 1,+1

30 RC 11

40 MA 100,150,0

45 SP 2,H

50 MO 100,0

60 GC

70 MA 100,150,C

80 GS 400

90 PT 1

95 SP 3,H

100 MA 1,150,C

105 SP 3,L

110 MO 1,C

120 GO

130 MA 1,150,O

140 IC 1

150 NX

250 NT

255 ED

400 CP 1

410 EQ 1,520

420 EQ 2,530

430 EQ 3,540

440 EQ 4,550

450 EQ 5,560

460 EQ 6,570

470 EQ 7,580

480 EQ 8,590

490 EQ 9,600

500 EQ 10,610

510 EQ 11,620

520 SC 10,+1

522 SC 12,+1

525 RT

530 SC 10,+2

532 SC 12,+1

535 RT

540 SC 10,+4

542 SC 12,+1

545 RT

550 SC 10,+6

552 SC 12,+1

555 RT

560 SC 10,+7

562 SC 12,+1

565 RT

570 SC 10,+2

572 SC 12,+2

575 RT

580 SC 10,+4

582 SC 12,+2

585 RT

590 SC 10,+6

592 SC 12,+2

595 RT

600 SC 10,+7

602 SC 12,+2

605 RT

610 SC 10,+3

612 SC 12,+3

615 RT

620 SC 10,+5

622 SC 12,+3

625 RT

PD 10,+58.1,+332.5,+55.4,-90.9,+.9

PD 11,-112.9,+340.4,+54.9,-90.9,-23.2

PD 12,+58.1,+332.5,+125.5,-90.9,+.9

PD 13,-112.9,+340.4,+125.4,-90.9,-23.2

PD 100,-266.0,+26.1,+150.8,-90.4,+.9

+0.0,+0.0,+80.0,+0.0,+0.0

Opis komend:

NT - bazowanie robota

PA - Definiowanie liczby punktów siatki (punkty siatki w palecie)

SC - Wprowadza określone wartości do określonego licznika(ustawienie licznika)

RC –powtórzenie pętli n-razy

SP – ustalenie prędkości

MA – Ruch chwytaka z bieżącej pozycji do pozycji oddalonej od określonej pozycji a wzrost jak określony dladowolnej pozycji (ruch przybliżający)

MO – Przemieszcza koniec ręki do wyszczególnionej pozycji

GC - Zamknięcie chwytaka

GS – przejście do podprogramu

PT1 – przeliczenie współrzędnych bieżącego punktu siatki dla palety n

GO – otwieranie szczęk chwytaka

IC1–Dodaje 1 do wartości w wyszczególnionym liczniku.

NX- koniec pętli rozpoczętej instrukcją RC

ED – koniec programu

CP1-załadowanie wartości licznika n do rejestru wewnętrznego

EQ – Powoduje, że jest wykonywany skok, jeśli po porównaniu, zawartość wewnętrznego rejestru jest równa określonej wartości.

Schemat przeniesienia napędu