SPRAWOZDANIE

ROBOT ABB IRB1400

1. Wstęp

Roboty przemysłowe zastępują ludzi na niebezpiecznych lub monotonnych stanowiskach pracy. Najczęściej pracują w środowiskach agresywnych chemikaliów lub wymagających dużej precyzji oraz siły.

2. Robot IRB1400

Robot przemysłowy IRB1400 został wyprodukowany przez koncern ABB, jest w produkcji od 1992 roku. Robot posiada sześć osi obrotu, które zapewniają szerokie pole manewrowania, duża sztywność ramienia zapewnia szybkość oraz powtarzalność ruchów. Robot potrafi wykonywać zawansowane operacje z precyzją do ±0,05mm. IRB1400 pracuję pod kontrolą systemu BaseWare OS nadzorujący ruch i wykonywane czynności. Robot ten posiada trzy główne tryby pracy : automatyczną , manualną , manualną z maksymalną szybkością pracy . Głównymi zastosowaniami robota jest spawanie łukowe, montaż elementów, klejenie, uszczelnianie, manipulowanie materiałami.

3.Budowa

Robot składa się z sterownika oraz manipulatora. Manipulator posiada 6 stopni swobody. Osie napędzane są silnikami prądu przemiennego za pośrednictwem przekładni i posiadają elektromechaniczne hamulce, blokujące napędy po osiągnięciu zadanej pozycji lub w razie awarii.

Sterownik robota posiada wydajną jednostkę centralną, oraz dwa dodatkowe komputery, które obsługują układy sterowania silników oraz sprzęgi komunikacyjne. Robot posiada złącza RS232, RS422 oraz 2 złącza CAN przeznaczone do obsługi sensorów zewnętrznych, posiada również wejścia i wyjścia analogowe i dwustanowe. Istnieje możliwość dołączenia zewnętrznych, dodatkowych silników.

4. Parametry techniczne

Maszyna posiada udźwig 5kg, który może być zwiększony do 18kg po odpowiednim wyposażeniu. Zasięg robota to 1440mm.

Dane techniczne
Model
Producent
Wymiary
Waga
Udźwig
Maksymalny zasięg manipulatora
Precyzja
Ruchliwość
Manewrowość
Prędkość pracy manipulatora
Oprogramowanie
Typ mocowania
Zasilanie
Pobór mocy
Poziom hałasu

5. Programowanie

Robot by wykonać swoją prace musi być wcześniej zaprogramowany. Firma ABB udostępnia dwie metody programowania.

Robot można zaprogramować w trybie online, w którym uczymy robota wykonywać pewnych ruchów. Używamy do tego celu kontrolera IRC5 pokazanego obok. Drugi tryb programowania to offline, tworzymy program w języku RAPID w środowisku udostępnionym przez ABB.

Sterowanie robotem może odbywać się za pomocą współrzędnych zewnętrznych(współrzędne zadawane są osobno, sterowanie położeniem lub orientacją efektora) lub wewnętrznych(pozycja ustalana osobno dla każdej osi). Współrzędne narzędzia są podawane w układzie współrzędnych zewnętrznych z dokładnością do 0.1mm. Robot pozwala na zdefiniowanie wielu narzędzi, o różnych wymiarach, wadze czy orientacji.

Podstawowe komendy języka RAPID:

MoveC -przesuwanie efektora po łuku

MoveJ- przesuwanie efektora we współrzędnych przegubowych

MoveL- przesuwanie efektora liniowo

If -wyrażenie warunkowe

Reset- ustawienie wyjścia cyfrowego na zero

Set- ustawienie wyjścia cyfrowego na jeden

While - powtarzanie ciągu instrukcji

For -powtarzanie ciągu instrukcji zadań , określoną ilość razy

6.Chwytaki

Podział chwytaków ze względu na :

Ze względu na ilość szczęk:

Dwuszczękowe:

Charakteryzują się szczękami:

równoległymi;

kątowymi, rozwarcie do 40º;

promieniowymi, o rozwarciu do 180º;

Trójszczękowe;

Ze względu na napęd:

Mechaniczne ;

Pneumatyczne;

Ze względu na zasadę działania:

Kształtowe;

Siłowe;

Siłowo-kształtowe;

kształtowe kształtowo-siłowe siłowe

Zastosowania chwytaków w robotach:

uchwycenie manipulowanego przedmiotu z zapewnieniem mu właściwej orientacji

utrzymanie przedmiotu pomimo działających sił zewnętrznych i przyspieszeń transportowych

pozostawienie przedmiotu we właściwej orientacji w miejscu przeznaczenia