Krzysztof Cal 184055 2011-05-09

Sprawozdanie z laboratorium 010

Robot IRB 1400

1. Opis Robota.

Manipulator Sterownik

Panel sterowania

Robot IRB jest robotem przemysłowym, produkowanym przez ABB. Składa się z części sterownika oraz manipulatora. Manipulator posiada sześć stopni swobody. Robot jest w stanie przemieszczać przedmioty o łącznej wadze do 5 kg na odległość 1,44m. Posiada 3 podstawowe tryby sterowania (automatyczny, manualny, manualny ze 100% szybkością pracy). Podstawą robota jest stół posiadający dwa stopnie swobody. Dzięki dużej sztywności konstrukcji, stabilnej podstawie i dalekim wychyleniu ma szerokie zastosowanie przemysłowe m.in. spawanie łukowe, montaż, klejenie, uszczelnianie, obsługa maszyn, manipulacje materiałem.

1. Sterowanie

Robotem steruje się za pomocą intuicyjnego panelu sterowania noszonego na ręce. Na urządzeniu są umieszczone przyciski odpowiadające za sterowanie (m.in. joystick), bezpieczeństwo i panel lcd wyświetlający informacje o robocie. Samo sterowanie manipulatorem odbywa się poprzez wychylanie joysticka. Jest to bardzo wygodne rozwiązanie. Za pomocą panelu odbywa się programowanie online.

1. Programowanie robota.

Robot może być programowany w trybie online i offline. Metoda online polega na „uczeniu” robota poprzez ustawianie jego pozycji i wyboru funkcji realizacji ruchu. Programowanie offline polega na wprowadzeniu programu na pomocą dyskietki 3,5 lub portu szeregowego napisanego w specjalnie przygotowanym do tego celu języku Rapid.

1. Chwytaki.

Chwytaki są narzędziami robota służącymi do łapania i przemieszczania przedmiotów. Mogą być wyposażone w spawarki, lutownice, pędzle itp.

Podział chwytaków:

• Ze względu na ilość szczęk:

  • Dwuszczękowe,

  • Trójszczękowe,

• Ze względu na napęd:

  • Mechaniczne,

  • Pneumatyczne.

• Ze względu na zasadę działania:

  • Kształtowe,

  • Siłowe,

  • Siłowo-kształtowe.

Bibliografia:

Instrukcja do robota IRB1400,

Craig John J. Wprowadzenie do robotyki, Warszawa, WNT, 1993