Krzysztof Wojtysiak Bartosz Kowalczyk Przemysław Bajor Paweł Nowak |
Laboratorium z podstaw robotyki |
Data wyk. ćw.
|
|
|
Nr ćw. 4 |
wydz. Elektryczny / AIR rok III |
Temat: Programowanie adaptacyjne robota IRB6 |
Ocena: |
pt. 800-1115 |
|
|
Program
10 Wybór pierwszego punktu bazowego
20 Wybór drugiego punktu bazowego
30 Szukanie
40 Punkt odniesienia
50 Ruch do przodu
60 Zamknij chwytak
70 Do góry
80 Do tyłu
90 Do góry
100 Obrót w prawo
110 Do przodu
120 W dół
130 Otwórz chwytak
140 Do góry
150 Do pozycji środkowej
160 Koniec programu
Opis działania programu
Robot ustala dwa punkty bazowe pomiędzy którymi będzie szukał przedmiot. Po znalezienia obiektu wybrany zostaje punkt odniesienia. Następnie przedmiot zostaje podniesiony i przestawiony na wybrane miejsce. Po odłożeniu ramie robota zajmuje zadaną pozycję.
W drugiej części ćwiczenia do powyższego programu dodane zostały dwa rozkazy
35 Skok warunkowy
38 Skok do 10
Jeżeli za pierwszym razem nie znajdzie przedmiotu wraca do 10 linii poleceń i dalej wykonuje program.
Pozycjonowanie do linii 90 wykonywane są przy pomocy instrukcji liniowo. Zmiana instrukcji na zgrubnie lub dokładnie powoduje skasowanie metody punktu odniesienia.
Pierwsza część ćwiczenia polegała na zaprogramowaniu robota by przeszukiwał paletę i po znalezieniu przedmiotu ma go przenieść w zadane miejsce. W przypadku gdy na palecie znajduje się przedmiot robot wykonuje zadanie zgodnie z instrukcją. W przypadku gdy nie ma przedmiotu na palecie ramie osiąga pozycją „ drugi punkt bazowy ” i dalej wykonuje program ( zamyka chwytak itd. ). Po zastosowaniu pętli robot przeszukuje paletę dopóki nie znajdzie przedmiotu, czyli w przypadku gdy nie pojawi się przedmiot na palecie przeszukiwanie będzie wykonywane do momentu wyłączenia programu.
Trzecia część to modyfikacja programu do postaci takiej by w przypadku nie znalezienia przedmiotu przeszukiwana była inna paleta. Niestety program nie zadziałał poprawnie. Po przeszukaniu pierwszej palety robot nie wykonywał założonych poleceń
( zatrzymywał się ).