Politechnika Wrocławska	LABORATORIUM ROBOTYKI	Termin: piątek P 8.00-11.00
Wydział elektryczny AiR Rok III 2003/2004	Wykonał: Sebastian Skała	Nr albumu: 112-421
		Temat: Robot przemysłowy IRB-6.	Ocena:

1. Opis mechaniki.

2. Opis sterowania.

3. Zastosowanie.

Ad. 1.

Robot przemysłowy IRB-6 składa się z dwóch głównych części:

1. manipulatora,

2. układu sterowania.

Manipulator składa się z podzespołów takich jak: przeguby, napędy do każdego kierunku ruchu, przekładnie, korpus, ramię i podstawa.

Układ sterowniczy to zbiór układów elektronicznych koniecznymi do komunikacji z operatorem panelami: operacyjnym i programowania.

W wykonywanym przez nas ćwiczeniu ciężko ocenić dokładność robota (precyzję). Możemy powiedzieć, że dla naszych celów, dokładność była na pewno wystarczająca. Należy jednak zauważyć, że przy przekładaniu elementów z jednej palety na drugą dokładność nie musi być bardzo duża (tak jak przy np. w robotach pomagających w zabiegach medycznych czy też w robotach przemysłowych służących do konstrukcji precyzyjnych urządzeń elektronicznych). Główną rzeczą decydującą o precyzji jest napęd. IRB-6 wykorzystuje napęd elektryczny (charakteryzujący się dużą precyzją) i pneumatyczny. Napęd pneumatyczny był wykorzystywany przy chwytaku i głównie to powodowało zmniejszenie precyzji. Gdyby IRB-6 był zamontowany chwytak z napędem elektrycznym, dokładność robota byłaby większa. Pneumatyczny napęd chwytaka charakteryzował się tym, że właściwie chwytak pracował w stanach dyskretnych (zaciśnięty, rozwarty), a nie w stanie ciągłym. Ograniczało to chwytanie przedmiotów o różnych rozmiarach a zapewniało chwytanie tylko tych przedmiotów, których rozmiar mieścił się w dość wąskim zakresie. Jeśli chodzi o ruchy robota w przestrzeni to odpowiedzialne za to były napędy elektryczne. Precyzja tych ruchów była bardzo duża.

Ad.2.

Nasze zadanie polegało na takim zaprogramowaniu robota, że pobierał on element z jednej palety (stały program, wzór) i odkładał na drugą paletę w trzy różne miejsca.

Możliwości sterowania pozwalały na precyzyjne zaprogramowanie cyklu pracy instrukcje ZGRUBNIE i DOKŁADNIE pozwalały na płynne ruchy w przestrzeni i dokładne i wolne ruchy przy odkładaniu klocka, (został on położony a nie rzucony). Programowanie robota (przynajmniej na tym poziomie z jakim mieliśmy do czynienia) było łatwo przyswajalne dla użytkownika. Po krótkim zapoznaniem się każdy z uczestników ćwiczenia mógł bez problemu sam programować. Poprawa błędów w programowaniu co 10 wierszy była bardzo łatwa i nie wymagała tworzenia programu od początku. Ciężko jest nam coś powiedzieć o awariach, gdyż podczas naszej pracy takie nie wystąpiły. Jednak gdy takie występują układ sterujący szybko daje znać operatorom o tym. Dużą zaletą sterowania jest to, że można pisać cztery programy jednocześnie, realizowane w kolejności wciśnięcia numeru programu. Jak na nasze potrzeby pamięć była wystarczająca, ale nie były to długie programy. Zaletą jest to, że dzięki instrukcją WZÓR i MODYF można zaoszczędzić miejsce w pamięci i motyw powtarzający się (tą samą trajektorią) zapisać raz jako wzór.

Ad.3.

• przenoszenie elementów z jednego miejsca na drugie (np. z jednej taśmy na drugą),

• obróbka elementów (np. elementy poruszają się na taśmie produkcyjnej a robot dokręca, spawa lub maluje zadany element).

WZÓR

Pobieranie

elementu

Odłożenie II

elementu

Odłożenie I

elementu

Odłożenie III elementu

MODYF 1

MODYF 2

MODYF 3

KONIEC

MODYF 3

MODYF 2

MODYF 1

WZÓR

---