Wydział Elektryczny POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ rok studiów: III rok akademicki : 2009/10 semestr zimowy	LABORATORIUM PODSTAW ROBOTYKI	Grzegorz Nowacki 156785 grupa: I, cz/N 17.05
ćwiczenie 1 Programowanie robota IRb - 1400.
data wykonania: 17.12.2009 r.	ocena:	podpis:

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z obsługą i programowaniem robotów przemysłowych na przykładzie robota IRb - 1400 firmy ABB.

rys. 1. Połączenie części wykonawczej robota z panelem kontrolnym.

Robot posiada 6 ruchomych osi, których zadaniem jest umożliwienie ustawienie efektora w pożądanej pozycji, poruszając nim po optymalnej trajektorii.

Sterowanie robotem odbywa się przy wykorzystaniu języka RAPID, programując sekwencje ruchu na panelu sterowniczym.

Najczęściej wykorzystywanym komendami języka RAPID podczas zajęć były:

MoveC - przesunięcie efektora po łuku

MoveJ - przesunięcie efektora po współrzędnych przegubowych

MoveL - przesunięcie efektora liniowo

Stosując instrukcje iteracyjne if,while oraz for można zaprogramować robota do wykonywania określonych czynności wiele razy.

Możliwe jest krokowe sterowanie robotem jak również pisanie złożonych programów, w których robot wykonuje cyklicznie żądane operacje.

IRb - 1400 może przenosić ładunek o wadze 5 kg oraz dodatkowe obciążenie na ramieniu górnym. Zasięg ramion wynosi 144 cm.

Robot w laboratorium jako narzędzie robocze ma zamontowany laser, który jest pomocny przy określaniu kolejnych etapów ruchu efektora.

Na zajęciach wykonano program który programuje efektor do poruszania się po trajektorii z rys. 2

rys. 2 Trajektoria ruchu efektora robota

Program wykorzystany do sterowania efektorem robota:

MoveL p10, v500, fine, tool0;

MoveC p2, p3, v500, z5, tool0;

MoveC p4, p5, v500, z5, tool0;

WaitTime 1;

MoveC p4, p3, v500, z5, tool0;

MoveC p2, p10, v500, z5, tool0;

Wnioski:

Podczas programowania cyklu ruchów, niezbędne jest rozpoczęcie kolejnego przesunięcia w miejscu skończenia poprzedniego. W przeciwnym wypadku układ sterujący nie potrafi prawidłowo zlokalizować położenia efektora w przestrzeni, zatem kolejny ruch nie może zostać wykonany. Wymagane jest również jak najdokładniejsze podanie każdego punktu leżącego na trajektorii. Niedokładność wskazania punktu zmienia od razu trajektorię i efektor nie podąża wyznaczoną wcześniej ścieżką.

---