Robot IRB 1400

1. Specyfikacja techniczna IRB 1400:

IRB 1400 jest robotem przemysłowym wytwarzanym przez firmę ABB, specjalizującą się w branży automatyki i energetyki. Składa się ze sterownika oraz manipulatora. Sterownik posiada dwa komputery sterujące układami sterowania silników, sprzęgi komunikacyjne i wydajną jednostkę centralną. Każda z osi manipulatora jest napędzana za pośrednictwem przekładni silnikami prądu zmiennego oraz jest wyposażona w elektromechaniczne hamulce.

Programowanie robota może odbywać się na dwa sposoby – online oraz offline.

Programowanie online polega na „uczeniu” robota ruchów za pomocą panelu sterowania. Jest to bardzo przyjazna dla użytkownika metoda, umożliwiająca szybkie zaprogramowanie prostych operacji nawet niedoświadczonym osobom.

Programowanie offline polega na wcześniejszym napisaniu programu, a następnie wprowadzeniu go do robota, co jest możliwe za pomocą portu szeregowego lub dyskietki 3.5”/1.44MB. Programowanie odbywa się w języku Rapid, specjalnie do tego celu stworzonym języku programowania wysokiego poziomu. Posiada on bardzo bogaty zestaw instrukcji dający duże możliwości sterowania ruchami robota.

Robot charakteryzuje się wysoką dokładnością przy odtwarzaniu zaprogramowanych ruchów oraz sztywną konstrukcją, dzięki czemu ma szeroki zakres zastosowań. Wyposażony w odpowiednie urządzenia pozwala automatyzować wiele operacji, takie jak:

• malowanie,

• kręcenie,

• spawanie,

• montaż,

• klejenie i wiele innych.

Manipulator posiada 6 stopni swobody. Możliwe jest zainstalowanie chwytaka, jednak jego masa wraz z podnoszonym ładunkiem nie może przekraczać 5 kg. W chwili, gdy manipulator osiągnie żądaną pozycję, jego napędy blokują się elektrycznie za pomocą hamulców. Położenie osi jest mierzone dzięki koderom przyrostowym. Zastosowanie bateryjnego podtrzymywania zasilania powoduje, iż informacja o położeniu osi nie jest tracona po wyłączeniu sterownika. Dzięki takiemu rozwiązaniu uniknięto konieczności każdorazowej synchronizacji robota podczas uruchamiania.

Szafa sterownicza IRB 1400 składa się z jednostki centralnej

oraz dwóch dodatkowych komputerów, których zadaniem jest

obsługa układów sterowania silników oraz sprzęgów komunikacyjnych.

Na panelu operatora znajduje się przełącznik trybu

pracy (tryby te są opisane powyżej) i czerwony przycisk wyłączenia

awaryjnego, natychmiastowo odcinający zasilanie.

Drugi taki przycisk znajduje się na panelu sterowania.

Język programowania

W języku Rapid, właściwym dla IRB 1400, można wyodrębnić osiem podstawowych komend:

For - powtarzanie ciągu instrukcji zadaną ilość razy;

If - wyrażenie warunkowe;

MoveC - przesunięcie efektora po łuku;

MoveJ - przesunięcie efektora we współrzędnych przegubowych;

MoveL - przesunięcie efektora liniowo;

Reset - ustawienie wyjścia cyfrowego na zero;

Set - ustawienie wyjścia cyfrowego na jeden;

While - powtarzanie ciągu instrukcji.

Język Rapid pozwala na wprowadzanie komentarzy do kodu.

Zestawienie danych technicznych:

Model	IRB 1400
Producent	ABB
Wymiary	1025mm x 680mm x 440mm
Waga	250kg
Udźwig	5kg (rozszerzalny do 18 kg)
Maksymalny zasięg manipulatora	1440mm
Precyzja	±0,05mm
Ruchliwość	6 stopni swobody
Manewrowość	0
Prędkość pracy manipulatora	250 m/s
Oprogramowanie	BaseWare OS
Typ mocowania	podłogowe

1. Chwytaki:

Chwytak jest to oprzyrządowanie technologiczne manipulatorów robotów przeznaczone do manipulowania przedmiotami. Zadaniem tych narzędzi jest uchwycenie detalu, utrzymanie go podczas transportu oraz jego zwolnienie w miejscu docelowym. Chwytak może być wyposażony w narzędzie (np. lutownica, spawarka), umożliwiające realizację określonych czynności. Chwytaki składają się z zespołu napędowego, przeniesienia napędu i końcówek chwytnych. Kształt i parametry poszczególnych zespołów zależą od materiału, kształtu detalu, środowiska pracy oraz zastosowania.

Podział chwytaków ze względu na budowę:

1. Napędu:

• Mechaniczny

• Pneumatyczny

• Hydrauliczny

• Elektromagnetyczny

• Adhezyjny

1. Układu przeniesienia napędu

• Nożycowy

• Szczypcowy

• Imadłowy

• Opasujący

Podział chwytaków ze względu na sposób trzymania detalu:

• Kształtowe

• Siłowe

• Siłowo-kształtowe

1. Bibliorgrafia:

Dokumentacja techniczna robota IRB 1400

http://www.automatyka.pl/productItem.aspx?lgn=1887&pk=8306 http://rab.ict.pwr.wroc.pl/irb1400/prod14.pdf

http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.38

Strona laboratorium robotyki – http://rab.ict.pwr.wroc.pl

http://pl.wikipedia.org/

Jerzy Honczarenko Roboty przemysłowe: budowa i zastosowanie, Warszawa, WNT, 2004