| Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej | Podstawy automatyki i robotyki |
|---|---|
| Wykonał: Kacper Nowosad | Sala 010 |
| Sprawozdanie na temat robota IRB 1400 oraz chwytaków | Data zadania ćw 26.05.2011 |
IRB 1400
IRB 1400 jest robotem przemysłowym wyprodukowanym przez firmę ABB . Robot ten to automatyczna, wielozadaniowa maszyna manipulacyjna. Należy on do grupy robotów wykorzystywanych w przemyśle do wykonywania precyzyjnych, powtarzalnych czynności jak i zadań niebezpiecznych dla człowieka.
Budowa:
Produkt ABB składa się z dwóch zasadniczych części: sterownika (S4C) oraz manipulatora. Manipulator posiada 6 stopni swobody. Poszczególne osie napędzane są silnikami prądu przemiennego za pośrednictwem przekładni i posiadają elektromechaniczne hamulce, które blokują napędy po osiągnięciu zadanej pozycji. Sterownik robota posiada wydajną jednostkę centralną, oraz dwa dodatkowe komputery obsługujące układy sterowania silników oraz sprzęgi komunikacyjne. Robot posiada złącza RS232, RS422 oraz 2 złącza CAN przeznaczone do obsługi sensorów zewnętrznych, posiada również wejścia i wyjścia analogowe i dwustanowe, Robot IRB 1400 podaje współrzędne narzędzia (tool center point – TCP) we współrzędnych zewnętrznych z dokładnością do dziesiętnych milimetra, co ułatwia zadanie, nie jest konieczne wyznaczanie punktu za pomocą kinematyki odwrotnej. Można zdefiniować różne narzędzia (o różnych wymiarach, wadze, orientacji ).
Parametry techniczne:
| Osie | 6 |
|---|---|
| Udzwig | 5 kg |
| Max zasięg | 1440 mm |
| Powtarzalność | 0,05 mm |
| Masa robota | 225 kg |
| Zakres ruchu robota | Szybkość ruchu robota |
|---|---|
| Oś 1 | ± 340 ° |
| Oś 2 | ± 140 ° |
| Oś 3 | ± 135 ° |
| Oś 4 | ± 300 ° |
| Oś 5 | ± 230 ° |
| 6.osi | ± 600 ° |
Programowanie:
Język programowania wykorzystywany przez firmę ABB to RAPID, jest on również zaimplementowany dla IRB 1400. możliwe jest zarówno programowanie w trybie ręcznym, jak i pisanie kodu, który można przenosić miedzy układem sterowniczym, a zewnętrznymi komputerami poprzez dyskietkę 3.5"/1,44 MB
Zastosowanie:
Robot charakteryzuje się wysoką dokładnością przy odtwarzaniu zaprogramowanych ruchów oraz sztywną konstrukcją, dzięki czemu ma szeroki zakres zastosowań. Wyposażony w odpowiednie urządzenia pozwala automatyzować wiele operacji, takie jak malowanie, kręcenie, spawanie, montaż, klejenie i wiele innych.
Chwytaki
Chwytak to w robotyce oprzyrządowanie manipulatorów, robotów, dające możliwość chwycenia i transportu przedmiotów w zautomatyzowanych czynnościach precyzyjnych. Chwytak może być wyposażony w narzędzie (np. lutownica, spawarka), umożliwiające realizację określonych czynności.
Najważniejsze parametry opisujące chwytak to:
- siła uchwytu i udźwigu
- dopuszczalne rozmiary i kształt obiektu
- czas chwycenia i zwolnienia obiektu
Zadania chwytaka:
- uchwycenie manipulowanego przedmiotu z zapewnieniem mu właściwej orientacji
- utrzymanie przedmiotu pomimo działających sił zewnętrznych i przyspieszeń transportowych
- pozostawienie przedmiotu we właściwej orientacji w miejscu przeznaczenia
Podział chwytaków
Ze względu na budowę:
Napędu:
Mechaniczny
Pneumatyczny
Hydrauliczny
Elektromagnetyczny
adhezyjny
Układu przeniesienia napędu:
nożycowy
szczypcowy
imadłowy
opasujący
układu wykonawczego:
dwuszczękowy
trójszczękowy
wieloszczękowy
inny
z końcówkami:
sztywnymi
sprężystymi
elastycznymi
Ze względu na sposób trzymania detalu:
kształtowe
siłowe
siłowo-kształtowe
Ze względu na sposób mocowania chwytaka:
ręczny
automatyczny (z adapterem)
Ze względu na parametry użytkowe:
dysponowaną siłą uchwytu
graniczne wymiary chwytanego obiektu
dopuszczalny kształt obiektu
czas uchwycenia obiektu
Bibliografia: