Zad 1

Tak samo jak w 28.01.2013, z tym, że tutaj k = 5, T = 3

Skokowa :

Nyquista:

Zad 2

Transmitancja widmowa jest obliczana poprzez podstawienie za s= jw w transmitancji operatorowej.

$\left| G\left( \text{jw} \right) \right| = M\left( w \right) = \frac{A2(w)}{A1(w)}$moduł

arg G(jw)=Ҩ(w) kąt

W postaci wykładniczej transmitancja widmowa: Moduł *e ^(j*kąt)

Zad 3

G = (1/s) / (1+5/s) = (1/s) / ((s+5)/s) = 1 / (s+5) = (1/5) / (1+s*(1/5))

Zatem układ zachowuje się jak człon inercyjny I rzedu o wzmocnieniu k=1/5 oraz o stałej czasowej T = 1/5s.

Zad 4

Stopień astatyzmu jest to krotność zerowego bieguna transmitancji. Czyli stopień potęgi samego „s” w mianowniku. Wystarczy, że jest jednokrotny, a uchyb ustalony (statyczny) wynosi 0.

Zad 5

Zad 6

Wzmocnienie kp regulatora zmienia wartość, na jakiej odpowiedź się stabilizuje. Im większe kp, tym ta wartośc będzie większa. Jeżeli mamy do czynienia z regulatorymi takimi jak PI, PID, to duże kp potrafi wywołać oscylacje.

Zad 7

Kryterium Nyquista - układ zamknięty jest stabilny, jeżeli charakterystyka amplitudowo – fazowa Go(jw) układu otwartego nie obejmuje w kierunku dodatnim punktu (-1,j0) przy zmianie pulsacji od - ∞ do ∞ . Układ zamknięty jest niestabilny, gdy charakterystyka amplitudowo – fazowa Go(jw) układu otwartego obejmuje w kierunku dodatnim punktu (-1,j0) przy zmianie pulsacji od - ∞ do ∞ . Jeśli przechodzi przez ten punkt, to układ jest na granicy stabilności.