Akademia Techniczno-Humanistyczna 15.01.2011r

Mechanika I Budowa Maszyn

Semestr 7, rok 4

Studia stacjonarne

Laboratorium Elementów Sterowania i Robotyki

Programowanie robota – typy ruchów

1. Cel ćwiczenia:
   

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z typowymi ruchami wykonywanymi przez robota takimi jak joint, linear, circular a także z budowa i konfiguracja programu sterującego robotem.

1. Przebieg zajęć:

Zajęcia rozpoczęliśmy od uruchomienia programu a następnie wczytaniu zapisanej na poprzednich zajęciach konfiguracji robota. Po wywołaniu Teach pendant wchodzimy z niego do opcji tworzenia nowego programu. Pierwsze co musimy zrobić jest wprowadzenia nazwy. Możemy wybrać nazwę podstawowa (np. PRG) bądź przechodząc na SUB wpisać dowolna nazwę.

Gdy utworzymy już nazwę kursor znajduje się na pozycji END w programie wciskamy ENTER który powoduje otwarcie edycji programu gdzie pod F1 mamy PIONT a pod F5 TOUCHUP.

Po naciśnięciu przycisku point ukazuje się nam kolejne okno w którym L- linear, J- joint. Wybieramy tutaj rodzaj ruchu z jakim robot ma dojechać który właśnie wybieramy a także konfiguracje ruchu czy robot dokładnie zatrzyma się w tym miejscu FINE czy minie punkt CNT.

Linia tekstu która pojawiła się nad END jest pierwszym punktem programu. Teraz zmieniamy położenie robota i wciskamy klawisz F1 bez wciśniętego klawisza Shift. Pojawia się nam druga linia oznaczona nr 2. Jest to drugi punkt programu. Po wciśnięciu klawisza Shift i i dwa razy FWD robot zaczyna realizować program przesuwając ramieniem z punktu 1 do punktu 2 po najbardziej optymalnej drodze gdyż przejazd ten odbywa się za pomocą ruchu joint.

Po najechaniu za pomocą strzałek na druga linie programu tak aby podświetlić literę J naciskamy F4 (CHOICE) w tym menu możemy zmienić dowolnie typ ruchu, zmiany zamieniamy wciskając ENTER. Możemy zaobserwować ze po tej wraz z ta zmiana zmienia się także definiowanie prędkości robota.

Na rys niżej możemy zobaczyć jak wygląda program po zmianie typu ruchu z J- joint na L- linear

Przy symulacji programu robot przesuwa się po linii prostej z punktu 1 do 2 z prędkością 2000mm/sec prędkość ta można dowolnie zmieniać

Kolejnym etapem ćwiczeni było przećwiczenie kolejnego rodzaju ruchu jakim jest C- circular. W tym celu zmieniamy w drugiej linii L na C według schematu podanego wcześniej. Pojawia się nam dodatkowa linia

Po podświetleniu trzech kropek w trzeciej linii ustawiamy punkt pośredni w trajektorii krzywoliniowej pomiędzy punktem 1 i 2.

W każdej chwili możemy dokonać zmiany zapisanych punktów za pomocą funkcji TOUCHUP.

Następnie w celu zaobserwowania różnic pomiędzy typami ruchu utworzyliśmy 5 punktów. W jednym zmienialiśmy funkcje CNT w kolejnej ACC. Testowaliśmy także inne komendy takie jak WAIT.

1. Wnioski
   

• Ćwiczenia pozwoliły nam na zapoznanie się ze sterowaniem robota, wykonywaniem programu, zmianami możliwości pokonywania trajektorii miedzy punktami.

• Mogliśmy zaobserwować różnice pomiędzy różnymi typami ruchu.

• Dużo rodzajów ruchów pozwala nam sterować bardzo precyzyjnie robotem. Dzięki tym możliwością zastosowanie robotów jest coraz bardziej powszechne.