INSTYTUT MASZYN ROBOCZYCH	LABORATORIUM Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN	ZAKŁAD TEORII MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
Temat: Prostowody Przybliżone
Rok akademicki: 2010/2011 Grupa: 12A1 Data:	Członkowie zespołu:

1. Schemat

-Równania parametryczne toru punktu E:

1. Tabela pomiarów i obliczeń

2. Zestawienie wyników pomiaru

Kąt przesunięcia fazowego Φ = 0

Zakres położenia ogniwa napędowego

α = [α_MAX - α_MIN ] = 123^o – 23^o = 100^o

Δα = 5^o

			Doświadczalne	Teoretyczne
Lp.	αi [*]	αi [rad]	xE (αi)	yE (αi)
1	123	2,146755	134	2,85
2	118	2,059489	131	3,77
3	113	1,972222	127	3,89
4	108	1,884956	122	3,87
5	103	1,797689	117	3,79
6	98	1,710423	111	3,57
7	93	1,623156	106	3,34
8	88	1,535890	100	3,13
9	83	1,448623	93	2,92
10	78	1,361357	87	2,89
11	73	1,274090	80	2,89
12	68	1,186824	78	3
13	63	1,099557	67	3,2
14	58	1,012291	60	3,45
15	53	0,925025	54	3,71
16	48	0,837758	47	3,98
17	43	0,750492	42	4,16
18	38	0,663225	35	4,2
19	33	0,575959	30	4,03
20	28	0,488692	24	3,57
21	23	0,401426	19	2,66

Wykres w oparciu o dane doświadczalne:

- załącznik nr1

-Krzywa łącznikowa:

y = 0.00263057x + 3.16969

m= 0.00263057 b= 3.16969 n

Δd= -0,2272 [mm]

ΔL= 118,9954583 [mm]

- Rzeczywisty błąd prostowodności:

δ= 0,00191

Wykres teoretyczny:

Krzywa łącznikowa:

y = 7,1604x-333,74

m= 7,1604

b= -333,74

Δd= -0,43974 [mm]

ΔL=143,053 [mm]

Błąd prostowodności:

δ= 0,003

3. Wnioski

1. Obliczenia teoretyczne odbiegają od wyników doświadczalnych wynika to z: niedokładności pomiarów, luzów na przegubach/łożyskach konstrukcji.

2. Badany mechanizm jest prostowodem przybliżonym ponieważ tor punktu E nie jest idealną prostą.