Sprawozdanie z ćwiczenia nr 4

1. Zadanie

Zaprogramować robota Mitsubishi MoveMaster EX do realizacji przestawionego poniżej zadania wykorzystując polecenie MP.

Dany jest podajnik (zaznaczony na żółto), na którym w obszar roboczy robota podawany jest prostopadłościenny klocek (zaznaczony na biało). Klocek leży na szerszym boku w poprzek podajnika. Należy zaprogramować robota tak, aby przełożył klocek w to samo miejsce na podajniku, ale tak, aby klocek leżał na nim na węższym boku. W trakcie manipulacji do dyspozycji jest stół (zaznaczony na zielono), na którym można odstawiać klocek.

1. Koncepcja rozwiązania

Program został napisany w możliwie czytelny sposób. Opiera się na zmianach współrzędnych prostokątnych XYZ środka chwytaka oraz obrotu manipulatora (w stopniach). Zachowując prawidłowe kąty, nie ma mowy o krzywym położeniu klocka.

Kolejne czynności wykonywane przez robota są uchwycone w sekwencji punktów:

1. parkowanie robota

2. dojazd nad żółty stół i odpowiednie ustawienie ramion i obrót manipulatora

3. dojazd nad klocek, uchwycenie go i podniesienie

4. przeniesienie klocka nad zielony stół (pomocniczy) i obrót manipulatora

5. opuszczenie klocka

6. zmiana pozycji ramion i uchwycenie klocka pod pewnym kątem

7. przesunięcie klocka w stronę robotą

8. zmiana pozycji ramion i obrót manipulatora

9. dojazd nad klocek, uchwycenie go i przeniesienie nad żółty stół

10. opuszczenie klocka w "pozycji stojącej"

11. zmiana pozycji ramion i uchwycenie klocka pod pewnym kątem

12. odsunięcie klocka od robota

13. uchwycenie klocka, podniesienie go, i położenie na węższym boku

14. parkowanie robota

Czynności VII oraz XII są spowodowanie ograniczeniami w przestrzeni roboczej robota, co opisane jest w dalszej części sprawozdania.

1. Opracowany program

NT

MP -400 0 150 -90 90

MP -400 0 30 -90 90

GC

MP -350 0 200 -90 90

MP 0 350 200 -90 90

MP 0 450 300 0 90

MP 0 450 141 0 90

GO

MP 0 455 330 0 90

MP 0 450 270 -65.5 90

MP 0 465 190 -65.5 90

GC

MP 0 465 240 -65.5 90

MP 0 350 240 -65.5 90

MP 0 350 190 -65.5 90

GO

MP 0 350 280 -65.5 90

MP 0 345 262 -90 0

MP 0 345 190 -90 0

GC

MP 0 345 220 -90 0

MP -375 0 220 -90 90

MP -385 0 160 -90 90

MP -385 0 145 -90 90

GO

MP -385 0 160 -90 90

MP -300 0 230 -90 90

MP -471.3 0 335.2 0 0

MP -390 0 141 -60 90

GC

MP -390 0 160 -60 90

MP -470 0 160 -60 90

MP -470 0 141 -60 90

GO

MP -470 0 280 -60 90

MP -470 0 280 0 90

MP -460 0 100 0 90

GC

MP -460 0 180 0 90

MP -400 0 150 -90 90

MP -400 0 35 -90 90

GO

NT

ED

1. Podsumowanie

Opracowany program realizuje zadanie w sposób zadowalający. Zostały zachowane środki ostrożności, nie ma mowy o potrąceniu czy upuszczeniu klocka przez robota. Zaprogramowano go tak, aby dojeżdżał i odjeżdżał od klocka powoli, co zwiększa precyzję. Program opiera się na wykorzystaniu dwóch stołów, co ułatwia znacząco manewrowanie. Niemniej można by go zmodyfikować tak, aby używać tylko docelowego, żółtego, stołu. Spowoduje to jednak znacznie większą liczbę operacji (ruchów) co przełoży się na czas pracy i zużycia maszyny.

Poniższe rysunki przedstawiają zakresy manipulacji.

1. Wnioski

Przed przystąpieniem do programowania należy się dokładnie zapoznać z możliwościami robota a przede wszystkim poznać jego przestrzeń roboczą. Pozwoli to znacząco skrócić czas programowania, unikając niepotrzebnych ruchów.