Bartosz Kyrcz gr. 8A
Daniel Lasek gr. 8A

Sprawozdanie nr 4

Temat: Działanie układu automatycznej regulacji. Rodzaje regulatorów.

1. Charakterystyki czasowe dla regulatorów P, PI, PID.

• Regulator P;

Zadano kolejno parametr wzmocnienia K=(0,5; 5; 100)

• Regulator PI (całkująco proporcjonalny);

Zadano kolejno parametr wzmocnienia K=(0,5; 5; 100)

• Regulator PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący);

Zadano wartości parametru wzmocnienia K=(1; 3; 5)

Zadano wartości parametru czasu zdwojenia Ti=(1; 10; 100)

1. Dobieranie regulatora dla podanego obiektu:

Regulator P

Regulator PI

Regulator PID

1. Wyznaczanie czasu regulacji, przeregulowania oraz błędu statycznego dla podanego obiektu:

Wnioski:

- Przy wzroście wartości parametru wzmocnienia K w regulatorze proporcjonalnym powoduje spadek czasu potrzebnego do uzyskania stanu ustalonego.

- Przy regulatorze PI, im większa wartość parametru wzmocnienia K tym czas wyrównujący jest mniejszy, stała czasowa maleje. Natomiast wzrost K powoduje spadek przeregulowania.

- Przy regulatorze PID, wzrost parametru K powoduje spadek czasu regulacji, a tak, że spadek błędu statycznego. Natomiast wzrost czasu zdwojenia Ti powoduje powstanie oraz wzrost przeregulowania.

- Przy dobieraniu regulatora dla danego obiektu najlepszym wyborem jest regulator PI oraz PID ponieważ zwiększanie czasów zdwojenia i wyprzedzenia pozwola na zmniejszenie czasu regulacji. Natomiast w przypadku regulatora P wykres wartości jest nierównomierny i wartość czasu regulacji jest duża.

- Wyznaczanie czasu regulacji, dla podanego obiektu nie możemy ustalić czasu regulacji ponieważ dla otrzymanej odpowiedzi rośnie przeregulowanie oraz błąd statyczny. Uzyskujemy coraz większe przeregulowanie co nie pozwala nam określić czasu regulacji.