Fotogrametria i Teledetekcja

Sem. IV (letni), rok akad. 2012/13

Studia stacjonarne

Temat 5

Orientacja stereogramu zdjęć lotniczych na autografie cyfrowym VSD

Katarzyna Zagrzywiec

Gr. lab. 7/C 3

data oddania: 7.06.2013r.

Geodezja i Kartografia - Instytut Inżynierii Technicznej

Państwowa Wyższa Szkoła Techniczno-Ekonomiczna w Jarosławiu

1.Wyniki orientacji wewnętrznej ( ZAŁĄCZNIK Z ‘or_int.wyn’) :

Nazwa zadania : ZAGRZ 16-05-2013, 10:04

Nazwa obrazu : C:\ZAGRZY~1\L.TIF (6866*6866)

C:\ZAGRZY~1\P.TIF (6866*6866)

************************ Znaczki tlowe, zdjecie LEWE ************************

Transformacja wstepna, HELMERTA

nr xs ys xi yi x-xi y-yi xs-xs' ys-ys'

1 389.90 -335.70 -103.9300 103.9360 -0.039 0.002 -1.16 0.07

2 6503.30 -362.60 103.9210 103.9420 0.002 -0.034 0.05 -0.99

3 6479.30 -6473.30 103.9600 -103.9150 0.031 0.023 0.91 0.68

4 365.00 -6446.80 -103.9180 -103.9150 -0.014 0.040 -0.40 1.17

5 3448.00 -83.10 0.0090 113.0070 -0.023 -0.036 -0.69 -1.07

6 6758.60 -3419.60 113.0130 0.0110 0.034 -0.020 0.99 -0.59

7 3421.10 -6726.60 0.0130 -112.9470 0.020 -0.001 0.57 -0.03

8 111.50 -3390.00 -112.9850 0.0100 -0.010 0.025 -0.28 0.75

mx= 0.028 my= 0.031 mp= 0.042 mxs= 0.837 mys= 0.900 mps= 1.229

Wspolczynniki wzoru transformacji :

-117.2767484171 0.0340053485 -0.0001447344

115.2974566602 0.0001447344 0.0340053485

Transformacja docelowa, BI-LINIOWA

nr xs ys xi yi x-xi y-yi xs-xs' ys-ys'

1 389.90 -335.70 -103.9300 103.9360 -0.004 0.002 -0.10 0.07

2 6503.30 -362.60 103.9210 103.9420 -0.002 0.008 -0.07 0.24

3 6479.30 -6473.30 103.9600 -103.9150 -0.007 0.013 -0.20 0.40

4 365.00 -6446.80 -103.9180 -103.9150 -0.008 0.008 -0.23 0.23

5 3448.00 -83.10 0.0090 113.0070 -0.006 -0.014 -0.18 -0.40

6 6758.60 -3419.60 113.0130 0.0110 0.011 -0.003 0.32 -0.08

7 3421.10 -6726.60 0.0130 -112.9470 0.002 -0.023 0.06 -0.69

8 111.50 -3390.00 -112.9850 0.0100 0.013 0.008 0.39 0.24

mx= 0.011 my= 0.017 mp= 0.020 mxs= 0.316 mys= 0.493 mps= 0.486

Wspolczynniki wzoru transformacji : 3

-117.2366302 0.0339989 -0.0001398 0.0000000

115.2963962 0.0001518 0.0340103 0.0000000

Rozmiar piksela w ukladzie tlowym : 0.0340

************************ Znaczki tlowe, zdjecie PRAWE ***********************

Transformacja wstepna, HELMERTA

nr xs ys xi yi x-xi y-yi xs-xs' ys-ys'

1 329.40 -350.50 -103.9300 103.9360 -0.034 0.010 -1.00 0.30

2 6442.70 -343.30 103.9210 103.9420 -0.003 -0.020 -0.08 -0.60

3 6452.90 -6455.00 103.9600 -103.9150 0.036 0.009 1.05 0.26

4 338.40 -6461.80 -103.9180 -103.9150 -0.009 0.047 -0.27 1.38

5 3385.80 -81.20 0.0090 113.0070 -0.029 -0.038 -0.84 -1.12

6 6714.80 -3399.50 113.0130 0.0110 0.023 -0.027 0.69 -0.79

7 3396.00 -6724.80 0.0130 -112.9470 0.021 0.001 0.63 0.03

8 67.90 -3406.80 -112.9850 0.0100 -0.006 0.019 -0.17 0.55

mx= 0.027 my= 0.030 mp= 0.040 mxs= 0.796 mys= 0.874 mps= 1.182

Wspolczynniki wzoru transformacji :

-115.1497822386 0.0340048573 0.0000440479

115.8793431136 -0.0000440479 0.0340048573

Transformacja docelowa, BI-LINIOWA

nr xs ys xi yi x-xi y-yi xs-xs' ys-ys'

1 329.40 -350.50 -103.9300 103.9360 -0.002 0.010 -0.06 0.31

2 6442.70 -343.30 103.9210 103.9420 0.002 0.013 0.07 0.39

3 6452.90 -6455.00 103.9600 -103.9150 -0.003 0.012 -0.09 0.36

4 338.40 -6461.80 -103.9180 -103.9150 -0.007 0.009 -0.22 0.28

5 3385.80 -81.20 0.0090 113.0070 -0.009 -0.020 -0.25 -0.57

6 6714.80 -3399.50 113.0130 0.0110 0.005 -0.007 0.14 -0.20

7 3396.00 -6724.80 0.0130 -112.9470 0.001 -0.018 0.04 -0.52

8 67.90 -3406.80 -112.9850 0.0100 0.013 -0.002 0.37 -0.05

mx= 0.009 my= 0.018 mp= 0.020 mxs= 0.266 mys= 0.523 mps= 0.486

Wspolczynniki wzoru transformacji : 3

-115.1145460 0.0340006 0.0000489 0.0000000

115.8801011 -0.0000387 0.0340111 -0.0000000

Rozmiar piksela w ukladzie tlowym : 0.0340

2.Wyniki orientacji wzajemnej ( Załącznik z ‘or_rel.wyn’ ) :

Nazwa zadania : ZAGRZ 16-05-2013, 10:49

Nazwa obrazu : C:\ZAGRZY~1\L.TIF (6866*6866)

C:\ZAGRZY~1\P.TIF (6866*6866)

***************** Obliczenie elementow orientacji wzajemnej ******************

Liczba pomierzonych punktow : 18

x0= 0.00 y0= 0.00 ck= 153.51

Liczba iteracji : 5

om= -0.1184ř fi= 0.7628ř ka= -0.3135ř

bx= 85.9723 by= -6.5933 bz= -2.0961 |b|= 86.2502

Macierz obrotu prawego zdjecia :

0.9998964034 0.0054707840 0.0133136363

-0.0054987627 0.9999827479 0.0020658108

-0.0133021050 -0.0021388053 0.9999092356

nr xm ym zm dym dyt dys

10 35.859 94.721 2.109 -0.0017 -0.0024 -0.07

11 61.669 82.865 3.080 0.0210 0.0289 0.85

12 28.474 70.269 3.499 -0.0091 -0.0116 -0.34

13 90.567 96.632 1.183 -0.0019 -0.0028 -0.08

14 14.720 104.257 2.657 -0.0116 -0.0178 -0.52

15 96.099 101.168 0.755 0.0005 0.0007 0.02

16 96.099 101.168 0.755 0.0005 0.0007 0.02

17 9.394 97.566 3.851 0.0058 0.0086 0.25

18 -16.552 23.658 4.106 0.0026 0.0028 0.08

19 -14.374 16.796 4.098 0.0057 0.0059 0.17

20 102.255 30.347 1.988 0.0004 0.0004 0.01

21 96.523 38.717 1.887 -0.0075 -0.0083 -0.24

22 -25.589 -75.164 2.881 0.0023 0.0029 0.08

23 -25.899 -97.299 3.135 -0.0043 -0.0061 -0.18

24 98.650 -11.896 2.103 -0.0064 -0.0065 -0.19

25 106.494 -4.461 1.960 -0.0012 -0.0012 -0.04

26 89.893 -102.668 6.272 0.0024 0.0037 0.11

27 85.832 -103.663 6.289 0.0012 0.0018 0.05

Szczatkowa paralaksa poprzeczna w ukladzie modelu/tlowym/obrazu :

my= 0.0082 myt= 0.0111 mys= 0.33

Rozmiar piksela w ukladzie tlowym : 0.0340

Wyniki pomiarow uzytych do powyzszych obliczen :

nr xsl ysl xsp ysp

10 4515.25 -586.25 1918.50 -350.00

11 5295.33 -927.67 2692.67 -678.33

12 4300.00 -1294.67 1686.33 -1069.33

13 6130.50 -554.00 3567.50 -285.50

14 3887.67 -287.67 1275.00 -60.67

15 6287.00 -428.75 3732.50 -155.25

16 6287.00 -428.75 3732.50 -155.25

17 3729.75 -464.25 1098.00 -240.00

18 2937.00 -2688.33 329.00 -2495.33

19 3002.00 -2896.00 396.50 -2703.25

20 6485.00 -2514.75 3936.00 -2272.25

21 6313.33 -2265.33 3760.33 -2021.67

22 2658.00 -5654.00 110.00 -5477.00

23 2644.67 -6322.00 100.67 -6146.33

24 6374.67 -3772.67 3835.67 -3551.67

25 6606.50 -3552.00 4071.50 -3325.00

26 6178.00 -6564.33 3593.33 -6377.67

27. 6053.67 -6594.67 3467.33 -6408.67

3.Wyniki orientacji bezwzględnej ( Zalącznik z ‘or_abs.wyn’ ) :

Nazwa zadania : ZAGRZ 16-05-2013, 10:50

Nazwa obrazu : C:\ZAGRZY~1\L.TIF (6866*6866)

C:\ZAGRZY~1\P.TIF (6866*6866)

**************** Obliczenie elementow orientacji bezwzglednej ****************

Liczba wskazanych punktow : 7

OM= 0.3731ř FI= 0.4884ř KA= -1.5094ř

Skala : 5.1513

Biegun modelu : 52.4822 17.3601 3.5448

Biegun terenu : 9251.7644 5263.6671 19.5029

Srodek rzutow zdjecia lewego : 9526.2404 5162.1368 789.0593

Srodek rzutow zdjecia prawego : 9082.5562 5139.8962 781.8984

Macierz obrotu :

-0.9996167202 0.0263393566 0.0085235506

0.0262842664 0.9996332980 -0.0065120518

0.0086919482 0.0062855206 0.9999424695 -1.00000

309

Pnt_mod 75.354 66.365 2.484

Pnt_mod' 75.351 66.372 2.467

Err_mod -0.0029 0.0072 -0.0178

Pnt_ter 9140.610 5519.180 16.560

Pnt_ter' 9140.595 5519.143 16.652

Err_ter -0.0154 -0.0373 0.0918

315

Pnt_mod 48.266 -43.245 3.115

Pnt_mod' 48.263 -43.249 3.129

Err_mod -0.0036 -0.0043 0.0139

Pnt_ter 9265.250 4951.010 15.210

Pnt_ter' 9265.232 4951.033 15.138

Err_ter -0.0184 0.0232 -0.0715

318

Pnt_mod 13.694 69.422 4.256

Pnt_mod' 13.692 69.405 4.261

Err_mod -0.0015 -0.0173 0.0054

Pnt_ter 9458.600 5526.390 23.140

Pnt_ter' 9458.594 5526.479 23.113

Err_ter -0.0058 0.0893 -0.0272

319

Pnt_mod 39.779 68.133 3.272

Pnt_mod' 39.781 68.118 3.281

Err_mod 0.0024 -0.0146 0.0090

Pnt_ter 9324.040 5523.330 19.220

Pnt_ter' 9324.054 5523.405 19.174

Err_ter 0.0137 0.0753 -0.0459

320

Pnt_mod 107.079 34.609 1.878

Pnt_mod' 107.100 34.613 1.884

Err_mod 0.0209 0.0038 0.0058

Pnt_ter 8972.790 5359.960 13.950

Pnt_ter' 8972.897 5359.938 13.919

Err_ter 0.1067 -0.0221 -0.0307

2022

Pnt_mod -0.137 26.148 3.989

Pnt_mod' -0.147 26.160 3.981

Err_mod -0.0096 0.0117 -0.0079

Pnt_ter 9523.980 5301.840 19.680

Pnt_ter' 9523.930 5301.780 19.721

Err_ter -0.0506 -0.0594 0.0409

2033

Pnt_mod 83.341 -99.912 5.819

Pnt_mod' 83.336 -99.898 5.811

Err_mod -0.0056 0.0135 -0.0083

Pnt_ter 9077.080 4663.960 28.760

Pnt_ter' 9077.050 4663.891 28.803

Err_ter -0.0303 -0.0689 0.0425

Bledy srednie wspolrzednych x,y,z : 0.0473 0.0590 0.0545

Blad sredniokwadratowy punktu w ukladzie odniesienia : 0.0932

Wyniki pomiarow wykonanych dla powyzszych obliczen :

Nr xsl ysl xsp ysp

309 5695.25 -1431.75 3113.38 -1184.50

315 4878.00 -4709.50 2314.75 -4512.25

318 3857.13 -1307.88 1228.75 -1089.13

319 4638.13 -1363.88 2031.25 -1132.88

320 6627.00 -2389.00 4081.00 -2142.75

2022 3433.38 -2615.88 825.38 -2415.75

2033 5969.67 -6469.67 3389.33 -6282.67

WNIOSKI:

Orientacja wewnętrzna- wykonywaliśmy transformacje wstępną Helmerta wykorzystując 8 znaczków tłowych na zeskanowanych obrazach zdjęć lotniczych, Oraz transformację docelową Bi-liniową. Bład wyznaczania tych znaczków nie mógł przekroczyć ± 0,6 piksela, wyniósł : Lewe zdjęcie: 0.586 pixela i Prawe zdjęcie : 0.586 piksela.

Orientacja wzajemna - Wyznaczaliśmy 12 charakterystycznych punktów w tak zwanych rejonach Grubera. Początkowo był problem z ich dobrym rozmieszczeniem dlatego zostały wyznaczone aż 27. Błąd szczątkowy paralaksy poprzecznej nie powinien przekraczać 0,5 piksela, w moim przypadku wyniósł 0,33 piksela.

Orientacja bezwzględna - Za pomocą transformacji przestrzennej układu modelu przechodziliśmy do układu terenu ( geodezyjnego). Użyliśmy do tego 7 fotopunktów o znanych współrzędnych geodezyjnych. W ramach wykonanej transformacji obliczane są :

- współrzędne bieguna w obu układach:

Biegun modelu : 52.4822 17.3601 3.5448

Biegun terenu : 9251.7644 5263.6671 19.5029

-współczynnik skali pomiędzy układami :

Skala : 5.1513

-trzy kąty określające obroty jednego układu względem drugiego:

OM= 0.3731ř FI= 0.4884ř KA= -1.5094ř

Błędy dopuszczalne nie przekraczają ( piksel * skala ): 0.0340*5.1513= ±0,175

Bledy średnie współrzędnych x,y,z : 0.0473 0.0590 0.0545

Błąd średniokwadratowy punktu w układzie odniesienia : 0.0932

ZRZUT EKRANU