Pytania egzaminacyjne z przedmiotu „Podstawy robotyki”
aaa Wyjaśnić, na czym polegają różnice pomiędzy generacjami robotów przemysłowych ?
aaa Dla jakiej wielkości produkcji zaleca się stosować roboty przemysłowe i dlaczego ?
aaa Wyjaśnić pojęcia:
§ Serwooperator
§ Teleoperator
§ Robot przemysłowy
aaa Na czym polegają metody programowania robota przemysłowego:
przy ręcznym sterowaniu punktowym,
przez bezpośrednie obwiedzenie toru,
przez obwiedzenie za pomocą fantomu,
z zastosowaniem języków programowania (jakie to języki) ?
aaa Omówić połączenia stosowane najczęściej w łańcuchach kinematycznych manipulatorów.
aaa Ruchliwość otwartych łańcuchów kinematycznych manipulatorów.
Wyjaśnić pojęcia ruchów: globalnych, regionalnych i lokalnych i wykorzystanie w wypracowywaniu położenia narzędzia lub chwytaka.
aaa Podstawowe struktury manipulatorów robotów. Jaki jest związek struktury manipulatora z jego możliwościami manipulacyjnymi ?
Na podstawie robota KUKA KR15 omówić zalety zastosowanej w nim struktury manipulatora.
aaa Omówić cechy chwytaków siłowych i kształtowych.
aaa Omówić napędy stosowane w chwytakach manipulatorów.
aaa Omówić podstawowe cechy napędów pneumatycznych i zakres ich stosowania w robotach.
aaa Omówić podstawowe cechy napędów hydraulicznych i zakres ich stosowania w robotach.
aaa Omówić rodzaje silników elektrycznych stosowanych w napędach manipulatorów i zakres ich stosowania w robotach.
aaa Wyjaśnić zasady działania czujników cyfrowych:
bezwzględnych
przyrostowych
aaa Wyjaśnić pojęcia przestrzeni roboczej i konfiguracyjnej manipulatora.
aaa Wyjaśnić pojęcia : toru i trajektorii końcówki manipulatora robota.
Wyjaśnić pojęcia dokładności pozycjonowania i powtarzalności przy odtwarzaniu trajektorii manipulatora.
aaa Operator przekształcenia jednorodnego oraz jego zastosowanie ( algebra przekształceń).
aaa Wyjaśnić pojęcia prostego i odwrotnego zadania kinematyki manipulatora.
Omówić parametry Denavita-Hartenberga.
Na czym polega analiza kinematyki manipulatora ( zadanie proste ) z wykorzystaniem notacji Denavitta-Hartenberga.
Wymienić metody rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki manipulatora.
Omówić pojęcie jakobianu manipulatora i jego wykorzystanie w analizie kinematyki manipulatora.
Omówić metody wyznaczania jakobianu manipulatora.
Na czym polega planowanie trajektorii manipulatora:
w przestrzeni roboczej
w przestrzeni konfiguracyjnej
Jakie metody interpolacji wykorzystuje się najczęściej w procedurach planowania trajektorii manipulatora w przestrzeni konfiguracyjnej, jakie są ich zalety i wady ?
Jakie metody interpolacji wykorzystuje się najczęściej w procedurach planowania trajektorii manipulatora w przestrzeni roboczej, jakie są ich zalety i wady ?
Omówić przykładowy algorytm obliczeń przy planowaniu trajektorii manipulatora w przestrzeni roboczej.
Wyjaśnić pojęcie parametryzacji czasem toru manipulatora i najczęściej stosowaną metodę parametryzacji.
Omówić zadanie statyki manipulatora, cel prowadzenia obliczeń i stosowane metody.
Jakie jest zastosowanie jakobianu manipulatora w obliczeniach statyki manipulatora ?
Na czym polega hybrydowe sterowanie manipulatorem typu siła-przemieszczenie i jakie jest zastosowanie takiego sterowania?
Jakie czynniki mają wpływ na jakość odtwarzania trajektorii manipulatora ?
Na czym polegają zadania przestawiania i nadążania w sterowaniu manipulatorem i jakie są zalety i wady ich stosowania?
Na czym polega metoda sterowania manipulatorem z globalną linearyzacją obiektu ?
Jakie regulatory stosowane są najczęściej w układach regulacji w manipulatorach robotów ?
Egzamin z robotów przemysłowych
Na czym polega planowanie trajektorii manipulatora w przestrzeni roboczej ? Jakie obliczenia są wówczas niezbędne do wyznaczenia sygnałów zadanych dla układów regulacji napędów ?
Wyjaśnić zasady działania czujników cyfrowych przyrostowych oraz ich zastosowanie w robotach.
Omówić cechy chwytaków siłowych i kształtowych
Na czym polegają metody programowania robota przemysłowego przy ręcznym sterowaniu punktowym ?. Jakie sygnały są rejestrowane i do czego są one następnie wykorzystywane ?
Omówić rodzaje napędów stosowanych w manipulatorach robotów przemysłowych oraz ich główne cechy.
Jaką maszynę manipulacyjno-lokomocyjną określamy mianem teleoperatora
Egzamin z robotów przemysłowych
Na czym polega planowanie trajektorii manipulatora w przestrzeni roboczej ? Jakie obliczenia są wówczas niezbędne do wyznaczenia sygnałów zadanych dla układów regulacji napędów ?
Wyjaśnić zasady działania czujników cyfrowych przyrostowych oraz ich zastosowanie w robotach.
Omówić cechy chwytaków siłowych i kształtowych
Na czym polegają metody programowania robota przemysłowego przy ręcznym sterowaniu punktowym ?. Jakie sygnały są rejestrowane i do czego są one następnie wykorzystywane ?
Omówić rodzaje napędów stosowanych w manipulatorach robotów przemysłowych oraz ich główne cechy.
Jaką maszynę manipulacyjno-lokomocyjną określamy mianem teleoperatora