1. Krzysztof Łączkowski

2. Mateusz Konopski

Sprawozdanie

Serwomechanizm

1. Serwomechanizm - definicja

Przykładem serwomechanizmu jest układ zmieniający położenie potencjometru za pomocą silnika prądu stałego - badany na zajęciach laboratoryjnych. Serwomechanizm jest układem wykorzystywanym do kontrolowania danego procesu (przykładowo przemieszczenia) przy wykorzystaniu ujemnego sprzężenia zwrotnego. Z punktu widzenia podziału układów regulacji serwomechanizmy są układami śledzącymi (nadążnymi) - działają tak, aby sygnał wyjściowy nadążał za nieznanymi zmianami sygnałów wejściowych.

2. Sprzężenie zwrotne - informacje

Sprzężenie zwrotne - polega na oddziaływaniu sygnałów wyjściowych układu na sygnały wejściowe tego układu.

Podział sprzężenia zwrotnego:

- dodatnie - część sygnału wyjściowego wracająca do wejścia jest dodawana do sygnału wejściowego

- ujemne - część sygnału wyjściowego wracająca do wejścia jest odejmowana od sygnału wejściowego

W serwomechaniźmie wykorzystujemy sprzężenie zwrotne ujemne. Jego zadaniem jest utrzymanie danego parametru na danym poziomie -zaburzenia powodują odchylenie wartości regulowanego parametru i wywołują działania mające na celu zniwelowanie tych zaburzeń oraz powrót parametru do zadanego przez nas poziomu.

3. Schemat układu

4. Pomiary - wyniki

Mierzone było napięcie na wejściu wzmacniacza podczas zmian położenia potencjometru. W pierwszym pomiarze odczyt napięcia wykonywany był przy przesunięciu potencjometru co 2mm, lecz układ był mało precyzyjny i niestabilny, przez co przesunięcia czasem przekraczały tą wartość.

odległość [mm]	napięcie [mV]
5	60
7	100
10	100
13	60
16	55
18	125
20	75
25	65
27	75
31	75
34	95
38	100
41	80
46	75
43	65
40	45
36	45
30	50
22	30
19	60
16	50
14	10
12	50
10	40
8	35
5	25

W drugim przypadku odczyt napięcia był dokonywany przy dowolnym przesunięciu potencjometru - napięcie wejściowe było zmieniane do momentu aż położenie potencjometru uległo zmianie.

odległość [mm]	napięcie [mV]
5	20
7	19
10	-9
21	15
31	30
41	20
46	14
40	-8
25	26
18	45
11	18
5	25

5. Wnioski

Duży opór w trakcie przesuwania potencjometru wymuszają duży wzrost napięcia na wyjściu wzmacniacza zanim silnik poruszy potencjometrem, co prowadzi to gwałtownych i dość dużych przesunięć potencjometru, dlatego trudno jest precyzyjnie ustawić położenie suwaka.

---