liczba lokalnego oporu przepływu Z.

Połączenie szeregowe

Połączenie równoległe

Dyspozycyjny spadek ciśnienia

Liczba K_N wyraża stosunek dyspozycyjnego spadku ciśnienia w elemencie nastawczym
do całkowitego maksymalnego spadku ciśnienia w instalacji, przy czym
wyraża sumaryczny maksymalny spadek ciśnienia w sieci.

Sygnał w automatyce - przebieg zmian określonej wielkości fizycznej wyrażający w umowny sposób informację.

Przekazywanie informacji, sygnału.

Podstawowa cecha sygnału
wielkości nośnika fizyczna

• ciśnienie, powietrze lub olej

• napięcie lub natężenie prądu

• siła

• przyśpieszenie lub przemieszczenie

Sygnał

1. deterministyczny

2. dyskretny (próbkowany)

sygnał ciągły - czas jest zmierzoną ciągłą (założenie)

zapis sygnału - postać paro metryczna i nie paro metryczna

Podstawowe sygnały sterowania w automatyce

Sygnał jednostkowy

sygnał wykładniczy

impuls Diraca

funkcja liniowa

sygnał harmoniczny

Schematy blokowe - opis złożonych układów dynamicznych.

Dla każdego z bloków określony jest kierunek przepływu sygnałów oraz związek między WE i WY (transmitancja).

Przekształcając schemat blokowy U_A, można zredukować do jednego bloku - transmitancja zastępcza.

Węzły zastępcze (informacyjne) - umożliwiają przekazywanie tej samej informacji do kilku różnych punktów schematu blokowego (1 WE i co najmniej 2 WY).

Węzły sumacyjne - umożliwiają algebraiczne sumowanie kilku sygnałów ( 1 WE i co najmniej 2 WY)

Potrzeba przekształcania schematu blokowego - doprowadzenie do postaci dogodnej dla prowadzonych rozważań właściwości oraz warunków pracy układów automatyki.

W rozbudowanych schematach blokowych wyróżnia się trzy podstawowe połączenia bloków (zależy od sposobu oddziaływania przepływających sygnałów):

• szeregowe

• -równoległe

• ze sprzężeniem zwrotnym

Połączenie szeregowe - sygnał WY jest jednocześnie sygnałem WE do następnego.

Połączenie równoległe - ten sam sygnał EW działa równocześnie na kilka bloków a sygnał WY takiego połączenia jest sumą algebraiczną sygnałów WY z poszczególnych bloków.

Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym - sygnał z WY bloku w torze głównym oddziałuje wstecznie na sygnał WE tego bloku.

Właściwości dynamiczne.

Sygnał EW nosi nazwę wymuszenia.

Odpowiedz elementu lub układu na wymuszenie standardowe nazywa się charakterystyką dynamiczną.

Przed podaniem wymuszenia sygnału
i
są w stanie ustalonym.

Odpowiedzią skokową układu jednowymiarowego, liniowego nazywamy sygnałem otrzymanym na jego wyjściu po podaniu na jego wejście wymuszenie skokowego, przy zerowych warunkach początkowych.

Elementy lub układy występujące w modelu matematycznym przyjęto nazwami „członami układu sterowania”.

Członem (pojęcie szerokie może być: kondensator, zawór, miernik, wzmacniacz, obiekt regulacji itp.

Klasyfikacja członów ze względu na właściwości dynamiczne.

• proporcjonalny

• inercyjny

• całkujący

• różniczkowy

• oscylujący

• opóźniający

W elemencie proporcjonalnym (bez inercyjnym) sygnał WY
jest w każdej chwili proporcjonalny do sygnału WE

Transmitancja operatorowa	Postać czasowa sygnału WY

X_ust - wartości ustalona sygnału WE

Element inercyjny zależności między sygnałem WE
i WY
opisana jest równaniem różniczkowym

Transmitancja operatorowa	Postać czasowa sygnału WY

W elemencie całkującym sygnał WY
jest proporcjonalny do całki sygnału WE
:

Transmitancja operatorowa	Postać czasowa sygnału WY

---