10. Scharakteryzuj układy regulacji programowej.
Układ regulacji programowej jest szczególnym przypadkiem układu nadążnego. Z regulacją programową mamy do czynienia wtedy, gdy sygnał sterujący zmienia się według pewnego programu, określonego zadaną z góry funkcją czasu.
11. Scharakteryzuj układy regulacji stałowartościowej.
To układ regulacji, którego algorytm działania realizuje utrzymanie wielkości regulowanej na stałym poziomie. Przykładem może być klimatyzacja utrzymująca stałą wartość temperatury w pomieszczeniu.
12. Scharakteryzuj układy regulacji nadążnej.
W układach nadążnych sygnał sterujący (Xo) jest nieznaną funkcją czasu. Zmiany sygnału sterującego (Xo) nie zależą od procesu zachodzącego wewnątrz układu automatycznej regulacji, ale są wywołane zjawiskami występującymi poza układem regulacji. Przykładem takiego ukladu może być radarowy układ nadążny, układ wspomagający ruch kierownicy w samochodzie i inne.
1.Podaj podział układów automatycznej regulacji.
Najczęściej spotyka się podziały dokonane ze względu na:
1.zadanie, jakie spełnia dany układ,
-stabilizacji automatycznej
-nadrzędne
-regulacji programowej
-regulacji ekstremalnej
2.rodzaj występujących w nich elementów,
3.sposób pomiaru wielkości regulowanej
2.Scharakteryzuj UAR o działaniu ciągłym i dyskretnym.
W układach o działaniu ciągłym wszystkie elementy układu działają w sposób ciągły w czasie i poziomie. Oznacza to,że wszystkie sygnały są funkcjami ciągłymi i mogą przybierać każdą wartość ( od najmniejszej do największej), znajdują się w normalnym obszarze ich zmienności. Układy o działaniu nieciągłym (dyskretnym) zawierają przynajmniej jeden element o działaniu dyskretnym w czasie lub poziomie. Sygnały wyjściowe (lub wejściowe) tych elementów mogą przyjmować tylko niektóre, wybrane wartości lub występują tylko w wybranych chwilach czasu. Przykładem układów o działaniu nieciągłym są układy regulacji dwustawnej.
3. Napisz transmitancję operatorową regulatora ciągłego PID i wskaż jego parametry.
Kpid(s)=Kp+1/Ti*s+Td idealne
Kpid(s)=Kp+1/Ti*s+Td*s/s*T+1 rzeczywiste
Gdzie:
Kp - wzmocnienie,
Ti - czas zdwojenia (stała czasowa akcji całkującej),
Td - czas wyprzedzenia (stała czasowa akcji różniczkującej),
T - stała czasowa
8. Scharakteryzuj dobór parametrów regulatora PID metodą Zieglera - Nicholsa.
Polega on na podłączeniu do obiektu regulatora nastawionego wyłącznie na akcję proporcjonalną z minimalną wartością wzmocnienia kp(). Następnie należy stopniowo zwiększać współczynnik wzmocnienia do wystąpienia w ukłądzie oscylacji niegasnących. Współczynnik wzmocnienia dla oscylacji niegasnących określa się współczynnikiem wzmocnienia krytycznego Kpkr, a okres oscylacji niegasnących Tosc okresem drgań niegasnących. Po dokonaniu pomiaru współczynnika Kpkr i okresu Tosc można wyznaczyć wartości nastaw dla poszczególnych regulatorów:
- regulator P: Kp= 0,5*Kpkr;
- regulator PI: Kp= 0,45*Kpkr, Ti=0,85*Tosc;
- regulator PI: Kp=0,6*Kpkr,Ti=0,5*Tosc;Td=0,12*Tosc