Untitled

Pierwsza część ćwiczenia miała na celu badanie odpowiedzi elementu różniczkującego na trzy sygnały wejściowe: skok jednostkowy, sygnał harmonijny oraz sygnał losowy.

Jak widać na zamieszczonych powyżej wykresach, element różniczkujący odpowiada nieskończoną natychmiastową odpowiedzią na wymuszenie skokowe, odpowiedź ta przedstawia się w postaci impulsu Diraca, którego czas trwania jest nieskończenie krótki. Gdy sygnał przyjmuje stałą wartość 1, element różniczkujący, z uwagi na brak zmienności wejścia, przyjmuje stałą wartość równą 0.

W odpowiedzi natomiast na sygnał sinusoidalny obserwujemy zachowanie elementy różniczkującego w postaci niejako wykazywania tendencji zachowania się sygnału wejściowego - odpowiedzią na sinus jest jego pochodna, czyli cosinus, którego wykres ma minima i maksima w punktach przegięcia sinusa oraz zera w maksimach i minimach sinusa.

W drugiej części laboratorium badałem wpływ wzmocnienia k w elemencie inercyjnym na jego odpowiedź. Zgodnie z wariantem 2. stała czasowa T wynosi 2, a wzmocnienia kolejno to: 1 , 3 , 5.

Jak widać na wykresach, czas ustalania odpowiedzi przez obiekt inercyjny jest niezależny od wzmocnienia, a jedynie od stałej czasowej T. Po ustaleniu się sygnału wyjściowego łatwo zidentyfikować, że kolory wykresów przy kolejnych współczynnikach wzmocnienia to: niebieski dla k=5, fioletowy dla k=3 oraz żółty przy k=1. Wartość osiągana przez wykresy po ustaleniu się sygnału, tj. po upływie około 4 - 5 stałych czasowych, jest równa współczynnikowi wzmocnienia. Z wykresów można również odczytać, że skok wartości wejściowej nastąpił po upływnie 1 sekundy od rozpoczęcia symulacji, a odpowiedź elementów inercyjnych była natychmiastowa.