Sprawozdanie z laboratorium
Urządzania technologiczne
Temat: Badanie charakterystyki dokładnościowej robota PRO - 30
powtarzalność pozycjonowania
i sztywności PR - O2
Wykonał :
Mruk Bogumił
IV MDE GrII
1.WIADOMOŚCI OGÓLNE
Robot PRO-30 składa się z następujących zespołów:
części manipulacyjnej
układu sterowania
układu regulacji obrotów
układu kabli przyłączeniowych.
Robot ma cztery stopnie swobody:
obrót kolumny (oś pionowa)
obrót ramienia głównego (płaszczyzna pionowa)
obrót przedramienia
obrót chwytaka o kąt 180°
Ruchy te są realizowane przy pomocy silników elektrycznych prądu stałego i starowane numeryczne. Chwytak zaś ma napęd hydrauliczny ze starowaniem elektrohydraulicznym.
Instalacja hydrauliczna jest zasilana zasilaczem hydraulicznym umieszczony na podstawie robota.
2. WYNIKI POMIARÓW
L.p. |
Położenie 1 |
Położenie 2 |
|
xj1 [mm] |
xj2 [mm] |
1. |
0,01 |
0 |
2. |
0 |
0,01 |
3. |
0,01 |
0,01 |
4. |
0 |
0,02 |
5. |
0,02 |
0,03 |
6. |
0,02 |
0,03 |
7. |
0,01 |
0,02 |
8. |
0,02 |
0,02 |
9. |
0,03 |
0,02 |
10. |
0,01 |
0,02 |
3. WYKAZ WZORÓW STOSOWANYCH DO OBLICZEŃ
4.WARTOŚCI OBLICZONE
L.p. |
Położenie 1 |
Położenie 2 |
|
lj1 |
lj2 |
1. |
0,00 |
0,01 |
2. |
0,01 |
0,00 |
3. |
0,01 |
0,00 |
4. |
0,01 |
0,00 |
5. |
0,00 |
0,01 |
6. |
0,00 |
0,00 |
7. |
0,01 |
0,00 |
8. |
0,01 |
0,00 |
9. |
0,00 |
0,00 |
10. |
0,01 |
0,00 |
k= F/z = P/z
parametry stanowiska
a)
b=600mm, a1=a2= 350mm, h=840mm
Wyniki gdy ramie robota jest wsunięte.
Lp. |
m(kg) |
P(N) |
z(mm) |
k(N/mm) |
1 |
0,5 |
4,9 |
0,005 |
980 |
2 |
1 |
9,81 |
0,016 |
613,12 |
3 |
2 |
19,61 |
0,094 |
208,61 |
Wyniki gdy ramie robota jest wysunięte.
Lp. |
m(kg) |
P(N) |
z(mm) |
k(N/mm) |
1 |
0,5 |
4,9 |
0,022 |
222,7 |
2 |
1 |
9,81 |
0,05 |
196,2 |
3 |
2 |
19,61 |
0,094 |
208,61 |
Wyniki gdy ramie robota jest wsunięte ale obrót o 900.
Lp. |
m(kg) |
P(N) |
z(mm) |
k(N/mm) |
1 |
0,5 |
4,9 |
0,012 |
408,3 |
2 |
1 |
9,81 |
0,025 |
392,4 |
3 |
2 |
19,61 |
0,048 |
408,53 |
Wyniki gdy ramie robota jest wysunięte ale obrót o 900.
Lp. |
m(kg) |
P(N) |
z(mm) |
k(N/mm) |
1 |
0,5 |
4,9 |
0,022 |
222,7 |
2 |
1 |
9,81 |
0,05 |
196,2 |
3 |
2 |
19,61 |
0,093 |
208,11 |
5.WNIOSKI
Błąd powtarzalności powstał w wyniku niedokładności odczytu.
Robot powtarza wszystkie zaprogramowane operacje z perfekcyjną dokładnością.
Sztywność naszego robota jest duża przy wsuniętym ramieniu, lecz stała wartość niewiele różniąca się od zadanej siły.
