Sprawozdanie z laboratorium

Urządzania technologiczne

Temat: Badanie charakterystyki dokładnościowej robota PRO - 30

powtarzalność pozycjonowania

i sztywności PR - O2

Wykonał :

Mruk Bogumił

IV MDE GrII

1.WIADOMOŚCI OGÓLNE

Robot PRO-30 składa się z następujących zespołów:

• części manipulacyjnej

• układu sterowania

• układu regulacji obrotów

• układu kabli przyłączeniowych.

Robot ma cztery stopnie swobody:

• obrót kolumny (oś pionowa)

• obrót ramienia głównego (płaszczyzna pionowa)

• obrót przedramienia

• obrót chwytaka o kąt 180°

Ruchy te są realizowane przy pomocy silników elektrycznych prądu stałego i starowane numeryczne. Chwytak zaś ma napęd hydrauliczny ze starowaniem elektrohydraulicznym.

Instalacja hydrauliczna jest zasilana zasilaczem hydraulicznym umieszczony na podstawie robota.

2. WYNIKI POMIARÓW

L.p.	Położenie 1	Położenie 2
		xj1 [mm]	xj2 [mm]
1.	0,01	0
2.	0	0,01
3.	0,01	0,01
4.	0	0,02
5.	0,02	0,03
6.	0,02	0,03
7.	0,01	0,02
8.	0,02	0,02
9.	0,03	0,02
10.	0,01	0,02

3. WYKAZ WZORÓW STOSOWANYCH DO OBLICZEŃ

4.WARTOŚCI OBLICZONE

L.p.	Położenie 1	Położenie 2
		lj1	lj2
1.	0,00	0,01
2.	0,01	0,00
3.	0,01	0,00
4.	0,01	0,00
5.	0,00	0,01
6.	0,00	0,00
7.	0,01	0,00
8.	0,01	0,00
9.	0,00	0,00
10.	0,01	0,00

k= F/z = P/z

parametry stanowiska

a)

b=600mm, a₁=a₂= 350mm, h=840mm

Wyniki gdy ramie robota jest wsunięte.

Lp.	m(kg)	P(N)	z(mm)	k(N/mm)
1	0,5	4,9	0,005	980
2	1	9,81	0,016	613,12
3	2	19,61	0,094	208,61

Wyniki gdy ramie robota jest wysunięte.

Lp.	m(kg)	P(N)	z(mm)	k(N/mm)
1	0,5	4,9	0,022	222,7
2	1	9,81	0,05	196,2
3	2	19,61	0,094	208,61

Wyniki gdy ramie robota jest wsunięte ale obrót o 90⁰.

Lp.	m(kg)	P(N)	z(mm)	k(N/mm)
1	0,5	4,9	0,012	408,3
2	1	9,81	0,025	392,4
3	2	19,61	0,048	408,53

Wyniki gdy ramie robota jest wysunięte ale obrót o 90⁰.

Lp.	m(kg)	P(N)	z(mm)	k(N/mm)
1	0,5	4,9	0,022	222,7
2	1	9,81	0,05	196,2
3	2	19,61	0,093	208,11

5.WNIOSKI

Błąd powtarzalności powstał w wyniku niedokładności odczytu.

Robot powtarza wszystkie zaprogramowane operacje z perfekcyjną dokładnością.

Sztywność naszego robota jest duża przy wsuniętym ramieniu, lecz stała wartość niewiele różniąca się od zadanej siły.

---