Data wykonania ćwiczenia: 21.11.2011r.	WPROWADZENIE DO MECHATRONIKI - LABORATORIUM		Data oddania sprawozdania: 05.12.2011r.
Wykonali: Dressler Marek Koza Damian Szarata Adam	Prowadzący: mgr. T. Podolski	Uwagi:	Ocena:
Temat: Badanie charakterystyki silnika krokowego

1. Silnik krokowy

Silnik krokowy- jest sterowanym cyfrowo napędem stosowanym do precyzyjnego pozycjonowania. Jego budowa umożliwia łatwą kontrolę kąta oraz prędkości obrotowej. Cechą charakterystyczną silnika krokowego jest stały pobór prądu podczas postoju silnika. W konsekwencji może on utrzymać rotor w określonej pozycji z pełnym momentem trzymającym wydzielając przy tym jednak znaczne ilości ciepła.

Budowa silnika krokowego- silnik krokowy składa się z rotora i stojana. To właśnie te dwa elementy odpowiedzialne są za jego rotacyjną pracę. Silniki krokowe działają dzięki odpychaniu i przyciąganiu elektrycznie wytwarzanych biegunów magnetycznych wewnątrz silnika. W silnikach o zmiennej reluktancji na stojanie znajdują się uzwojenia przez które płynie prąd wywołując powstanie pól magnetycznych. Rotor natomiast wykonany jest ze stali miękkiej magnetycznie. Ruch powstaje gdy zęby rotora przyciągane są przez bieguny stojana.

2. Schemat stanowiska.

Pilot

Sterownik Ploter

3. Przebieg ćwiczenia.

1. Za pomocą układu sterującego wysyłamy sygnał do silnika krokowego. Początkowa częstotliwość wynosi 100 Hz.
2. Silnik krokowy zmienia swoją pozycję.
3. Przebyta przez silnik krokowy odległość jest mierzona za pomocą suwmiarki.
4. Jeżeli odległość przebyta przez silnik krokowy wynosi 8 mm +/- błąd pomiarowy, zmieniamy częstotliwość sygnału o 100 Hz.
5. Jeżeli przebyta odległość przyjmuje inną wartość, następuje powtórzenie pomiaru, w celu uniknięcia błędu. 
6. Po wykonaniu powtórzenia, następuje sprawdzenie wyniku. Jeżeli on również przyjmuje inną wartość następuje zmienianie częstotliwości co 10 Hz w górę, bądź w dół, w celu znalezienia 
częstotliwości granicznej. 
7.Po znalezieniu częstotliwości granicznej, następuje zwiększenie obciążenia na silniku krokowym, oraz powrót do punktu 1. 

4. Wyniki pomiarów.

BEZ OBCIĄZENIA

Położenie początkowe: 238,20(mm)
Częstotliwość (Hz)		Położenie (mm)	Zmiana położenia (mm)	Uwagi
100		246,20	8
200		254,15	7,95
300		262,20	8,05
400		270,15	7,95
500		278,15	8
600		286,05	7,9
600		294,00	7,95
700		302,05	8,05
800		310,05	8
900		318,05	8
1000		326,00	7,95
Zmiana kierunku ruchu.
1100	318,00		8
1200	310,00		8
1300	302,00		8
1400	294,00		8
1500	286,00		8
1600	278,10		7,9	Zgubienie kroku
1550	270,10		8
1560	262,10		8	Częstotliwość graniczna
1570	254,00		8,1	Zgubienie kroku
1580	246,10		7,9	Zgubienie kroku

Z MAŁYM OBCIĄŻENIEM

0,084 × 0,042 × 0,0115 = 0,000040572(m³)

0,000040572m³ × 7850kg/m³ = 0,3184902kg

Położenie początkowe: 238,2(mm)
Częstotliwość (Hz)	Położenie (mm)	Zmiana położenia (mm)	Uwagi
1200	230,20	8
1300	222,15	7,95
1400	214,20	8,05
1500	206,20	8
1600	198,20	8
1700	191,50	6,7	Zgubienie kroku
1650	184,80	6,7	Zgubienie kroku
1620	178,05	6,75	Zgubienie kroku
1610	170,10	7,95	Częstotliwość graniczna
Z DUŻYM OBCIAŻENIEM
Położenie początkowe: 170,10
Częstotliwość (Hz)	Położenie (mm)	Zmiana położenia (mm)	Uwagi
1500	178,10	8
1600	184,10	6	Zgubienie kroku
1600	193,40	9,3	Zgubienie kroku
1600	202,80	9,4	Zgubienie kroku
1520	211,40	8,4	Zgubienie kroku
1510	219,40	8	Częstotliwość graniczna

WYKRES

5. Wnioski.

Silniki krokowe to sterowane cyfrowo napędy, służące do precyzyjnego pozycjonowania. Składają się z rotora i stojana. Działają dzięki odpychaniu i przyciąganiu elektrycznie wytwarzanych biegunów magnetycznych wewnątrz silnika. Ich cechą charakterystyczną jest stały pobór prądu podczas postoju silnika, dzięki czemu rotor utrzymywany jest w określonej pozycji. Dzięki łatwości kontroli, precyzji sterowania oraz niezawodności, są używane między innymi w motoryzacji, dyskach twardych, oraz urządzeniach pozycjonujących. Z ćwiczenia wynika że im wyższa częstotliwość, tym większe prawdopodobieństwo na zgubienie kroku. Obciążenie również zwiększa szansę na zgubienie kroku.

4

---