POLITECHNIKA RZESZOWSKA

Im. Ignacego Łukasiewicza

WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I LOTNICTWA

KATEDRA AWIONIKI I STEROWANIA

PODSTAWY ELEKTRONIKI

Laboratorium

Temat: Serwomechanizm

Wykonali:

Krzysztof Łączkowski

Mateusz Konopski

1LD, grupa L3

Serwomechanizm

1. Serwomechanizm - definicja

Przykładem serwomechanizmu jest układ zmieniający położenie potencjometru za pomocą silnika prądu stałego - badany na zajęciach laboratoryjnych. Serwomechanizm jest układem wykorzystywanym do kontrolowania danego procesu (przykładowo przemieszczenia) przy wykorzystaniu ujemnego sprzężenia zwrotnego. Z punktu widzenia podziału układów regulacji serwomechanizmy są układami śledzącymi (nadążnymi) - działają tak, aby sygnał wyjściowy nadążał za nieznanymi zmianami sygnałów wejściowych.

2. Sprzężenie zwrotne - informacje

Sprzężenie zwrotne - polega na oddziaływaniu sygnałów wyjściowych układu na sygnały wejściowe tego układu.

Podział sprzężenia zwrotnego:

- dodatnie - część sygnału wyjściowego wracająca do wejścia jest dodawana do sygnału wejściowego

- ujemne - część sygnału wyjściowego wracająca do wejścia jest odejmowana od sygnału wejściowego

W serwomechaniźmie wykorzystujemy sprzężenie zwrotne ujemne. Jego zadaniem jest utrzymanie danego parametru na danym poziomie -zaburzenia powodują odchylenie wartości regulowanego parametru i wywołują działania mające na celu zniwelowanie tych zaburzeń oraz powrót parametru do zadanego przez nas poziomu.

3. Schemat układu

4. Pomiary - wyniki

Mierzone było napięcie na wejściu wzmacniacza podczas zmian położenia potencjometru. W pierwszym pomiarze odczyt napięcia wykonywany był przy przesunięciu potencjometru co 2mm, lecz układ był mało precyzyjny i niestabilny, przez co przesunięcia czasem przekraczały tą wartość.

Przesunięcie [mm]	Napięcie [mV]
0	0
2	-12,4
4	-38
6	-45
8	-52,7
10	-64
12	-73
14	-80
16	-84
18	-92
20	-68
22	-63
24	-58
26	-48
28	-43
30	-38
32	-26
34	-25
44	-25

Drugie zadanie: odczyt napięcia był dokonywany przy dowolnym przesunięciu potencjometru - napięcie wejściowe było zmieniane do momentu aż położenie potencjometru uległo zmianie.

przesunięcie [mm]	napięcie [mV]
0	-70
4	40
6	-15
20	-32
30	-40
40	-38
46	-60
46	-30
42	-70
40	-110
30	-135
25	-140
20	-146
10	-150
0	-182

5. Wnioski

Duży opór w trakcie przesuwania potencjometru wymuszają duży wzrost napięcia na wyjściu wzmacniacza zanim silnik poruszy potencjometrem, co prowadzi to gwałtownych i dość dużych przesunięć potencjometru, dlatego trudno jest precyzyjnie ustawić położenie suwaka.

6. Wykresy:

Ćwiczenie1

Ćwiczenie 2

Pomiar 1

Pomiar2

---