GRZEGORZ SZEWC

IV MDE GR III

Urządzenia Technologiczne

laboratorium

TEMAT:

Badanie powtarzalności pozycjonowania modelu liniowego i obrotowego układu obsługi palet.

1.Wstęp teoretyczny.

Powtarzalność pozycjonowania jest to zatrzymywanie się chwytaka robota w zaprogramowanym położeniu.

Do błędów pozycjonowania zaliczamy błędy:

• statyczne

• dynamiczne

• quasistatyczne

Do błędów quasistatycznych zaliczamy stosunkowo wolno zmieniające się przesunięcia węzłów w procesie ogrzewania robota .

Błędy dynamiczne powstają pod wpływem ruchu środowiska zewnętrznego i źródeł zasilania . Ma na nie wpływ działanie sił bezwładności , działanie tłumienia , zmiana sztywności ogniw , błędy czujników niedokładność sterowania , działania sił zewnętrznych , drgania fundamentu .

Błędy przypadkowe i systematyczne zależą od błędów czujników oraz rozmieszczenia punktów ułożyskowań manipulatora.

Schemat stanowiska na którym przeprowadzono badanie powtarzalności liniowej.

1-Silnik elektryczny

2-Przekładnia

3-Śruba pociągowa

4-Nakrętka

5-Prowadnice

Schemat stanowiska na którym przeprowadzono badanie powtarzalności kątowej.

F-falownik

S-sterownik

Z-zasilanie

E-element regulacji liczby kroków

2.Obliczenia przełożenia stołu .

Obliczam przełożenie przekładni zębatej stołu obrotowego znając że jeden krok silnika wynosi 3 stopnie. Ilość kroków 160.Na obrót silnika krokowego o 480 stopni tarcza stołu obróci się o kąt 25.97 stopni. Wielkość przełożenia wynosi :

i= w₁/w₂

gdzie : w₁ - obrót tarczy stołu

w₂ - obrót silnika krokowego

i= 0,054

3.Wyniki pomiaru.

Lp.	Obrót w prawo	Błąd pozycji	Obrót w lewo	Błąd pozycji
1	200,90	0	212,98	0
2	200,70	0,20	212,73	0,25
3	200,70	0	212,74	-0,01
4	200,70	0	212,74	0
5	200,69	0,01	212,73	0,01
6	200,70	-0,01	212,74	-0,01
7	200,70	0	212,73	0,01
8	200,70	0	212,75	-0,02
9	200,70	0	212,74	0,01
10	200,70	0	212,74	0

a₁=200,72 a₂ = 212,76

Sa₁=0,06 Sa₂ = 0,08

RPa₁ = 0,18 RPa₂ = 0,24

Moduł liniowy.

4.Wyniki pomiaru.

Lp.	Przesuw w prawo	Przesuw w lewo
1	110,00	132,45
2	109,85	132,15
3	109,40	132,15
4	109,35	131,80
5	109,50	131,70
6	109,10	132,00
7	109,25	132,05
8	108,85	131,90
9	109,20	131,95
10	109,25	131,50

5.Obliczenia .

x₁ = 109,38 x₂ = 131,97

S_l1= 0,21 S_l2= 0,19

RP₁ =0,88 RP₂ = 0,75

6.Wnioski

Błędne wyniki pomiarów mogą wyniknąć z błędu odczytu wartości na tarczy i suwmiarki.

W obu przypadkach błąd pozycjonowania mieści się w dozwolonym zakresie .

Dokładność pozycjonowania można poprawić przez zastosowanie hamulca eliminującego bezwładność śruby pociągowej i wirnika silnika.

---