014

2.1.1.    Układ zasilania

Udad zasilania w przypadku stosowania różnych napędów zawiera różne elementy.

"dać zasilania w przypadku zastosowania w nim jako jednostek napędowych serwonapę-ars elektrycznych oprócz typowego sprzętu elektrycznego zawiera również:

-    okłady tyrystorowe oraz układy prostownikowe do zasilania silników prądu stałego,

-    przemienniki częstotliwości i napięcia do zasilania silników prądu przemiennego.

Układ zasilania w przypadku stosowania jako jednostek napędowych serwonapędów —somatycznych zawiera, oprócz sprzętu elektrycznego służącego do zasilania elementów ; -eterycznych układu, także sprężarkę.

Układ zasilania w przypadku stosowania jako jednostek napędowych serwonapędów' r-draulicznych zawdera, oprócz sprzętu elektrycznego zasilającego elementy elektryczne iiśadu, typowy' sprzęt związany z napędami hydraulicznymi:

-    pompę,

-    zbiornik,

-    układ chłodzenia/ogrzewania płynu roboczego.

2.1.2.    Układ sterowania

Jednostka sterownicza w przy padku stosowania komputerowego sterowania robota za-wiera główny pulpit sterowniczy maszyny ze wskaźnikami oraz przyciskami do ręcznego sterownia i wprowadzania informacji. W obecnie produkowanych robotach przemysłowych nieodłącznym elementem układu sterowania jest ręczny panel sterujący. Za pomocą takiego oanelu można sterować robotem, pisać program sterujący, kompilować, uruchomić, zatrzymywać programy. Na rysunku 2.2 przedstawiono układ sterowania i zasilania robota wraz z ręcznym panelem sterującym.

układ sterowania

i zasilania    gniazdo panelu

Rys. 2.2. Układ sterowania wraz z ręcznym panelem sterowania

15