Mechanika ogolna0076

191

moment główny sil bezwładności:

H_a = -I_A • e, (zakładamy, że e! jest znane).

Dane:

p - współczynnik tarcia suchego, f- współczynnik tarcia tocznego [m],

ciężary własne brył [N],

P₂

P,

^P.l

p | - kąty pochylenia poszczególnych równi,

M - moment pary sił działających na bryłę 1 [N m], Ri = 2-r_t - wielkości geometryczne bryły 1 [m], r₂ - promień bryły 2 [m],

i^ = i - promień bezwładności bryły 2 [m], warunki początkowe zerowe.

Rys. 92

Sily l>r/,wl

Hi, m,

przyspieszenie punktu B wynosi odpowiednio (jak wiadomo z kinematyki):

U _ 1 _D -

a_B — j ^1' ^ei ^— 2 ^ ’

więc:

P

®B ⁼ » ^Rl '01-

2-g

Moment główny sił bezwładności:

H_t

' ⁸2 >

przyspieszenie kątowe:

9i>

r. _ ^aB _    ;•

2 -r,

czyli: H_B =I_B -e₂

^R.

■<Pi

-r₂-R_r(Pi.

2-g    2 • r₂ 4 • g

Bryła 3 układu jest w ruchu postępowym. Siły bezwładności działające na Im yl

B_r

-m_r • a_r

co do wartości B_c =—r_t • cp,.

g

Ogólne równanie dynamiki układu będzie miało postać:

8L = (M-H_A)8(p, -(P₂-sina + B_B)8r_B-(N₂-f+ H_B)8cp₂ +

+ (P₃-T₃-B_c)8r_c=0.

Szukamy przyspieszenia kątowego bryły 1. Zakładamy obrót minimalny lu y I y równy 8cpi. Z kinematyki przemieszczenie możliwe odpowiednich punku) i obroty minimalne odpowiednich brył będą następuj ące:

I