Obraz5

Zadanie odwrotne dynamiki manipulatora

Iteracyjny algorytm Newtona-Eulera - przykład

Wewnętrzne iteracje (dla £1.1):

y=¹N,+&^+^,P_c,X^,F,4>_lX^V_ł=^,Ńi+^,P₀,X¹F,=

0		/
0 i§! TT®'	+	2 0	X
		0

~ij+mgsO, Hlj-dt+mgcO,

0

0

TT^ff‘

0-0

0-0

Jfi_l+S£i_c0l-O

0

o

1

f,=^Ja₂=0-wektory siły i momentu sł zewnętrznych działające na manipulator

od strony chwytaka