Obraz2

Zadanie odwrotne dynamiki manipulatora

Iteracyjny algorytm Newtona-Eulera - przykład

Zewnętrzne iteracje (dla f=0..0):

-0.5 itf+gsO,	—0.5 ml df+mgsff.
0.510,+gcOi	- 0.5 m/Ś, + m gc0t
0	0

oś Ź,donas

ai Z,do nu

	0	0	0	0		0		0	0	o	°]
N, =^C,I, ^,dj,+^l«i1 X^C,I, ‘co, =	0	ml^1/12	0	0	+	0	X	0	ml^1/12	o ,	0
	0	0	ml^1/12	0.		0x		0	0	m/^ł/12]	w

0	0	0	0	0-0	0
0	► 0 >	0 =	0	t- o-O ^:	0
ml^1 di/12	ó,	ml^20tll2	ml^2 6,112	0-0	m/^1d|/12