Obraz7

Zadanie odwrotne dynamiki manipulatora

Iteracyjny algorytm Newtona-Eulera - przykład

Wewnętrzne Iteracje (dla #=1..1):

‘ngp‘Ń,+iR^2+ *P_C ,X *F,+''p₂X2R²f₂='N,+^:lP_clX 'F, =

0-0 0-0

0		/
0 TT®^1	+	2 0	X
		0

—■d,+mgc0,

d,+^m8^ CM0,

0

0

W

TT⁸'

T]= n₂- 0 - wektory siły i momentu śl zewnętrznych działające na manipulator

od strony chwytaka