1tom221

8. AUTOMATYKA I ROBOTYKA

444

za pomocą klawiatury i monitora CRT. Sensory stanowią 2 kamery półprzewodników z 8 matrycami fotoelcktrycznymi po 256 x 256 punktów. Dane z czujników są p_r-y^Z twarzane przez bardzo szybki procesor wizyjny, nadzorowany i koordynowany p_r/f 32-bitowy mikroprocesor Motorola 68000, pracujące równolegle.

Firma Toshiba wyprodukowała dwuramienncgo robota ARI wyposażonego w system wizyjny i system sterowania inteligentny na tyle, żc może rozszyfrować i wykonywać zadania montażowe, np. wyszukiwać wizualnie, chwytać i składać klocki LEGO.

WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ

A, B, C, D — macierze opisu układu w przestrzeni stanów A(ó>), Lm(co) i <p(w) - moduł, logarytm modułu transmitancji widmowej (w dB) i argument transmitancji widmowej (w stopniach kątowych lub radianach)

DDC — bezpośrednie sterowanie cyfrowe

£i)_u, u° — obszar sterowań dopuszczalnych, sterowanie optymalne EW, EP element wykonawczy, element pomiarowy e, e_s> e_c, e_a uchyby: regulacji, statyczny, prędkościowy i przyspieszeni owy FFT — szybkie przekształcenie Fouriera

G(s), G(jcu) — transmitancja i transmitancja widmowa układu SISO G(s) transmitancja macierzowa układu MIMO

h(t) i H(s), g{i) — charakterystyka skokowa i jej transformata Laplacc’a, charakterystyka impulsowa układu liniowego

IAE, ISE, ITAE, ITSE — całkowe kryteria jakości sterowania - operator całkowania względem czasu w granicach 0-^cc J(A, co) funkcja opisująca układu nieliniowego

K_ct, T_0$c wzmocnienie krytyczne, okres oscylacji układu (na granicy stabilności) w kryterium Zieglera-Nicholsa

K₀, T_a. T. n_ó wzmocnienie obiektu regulacji, opóźnienie, stała czasowa, rząd obiektu regulacji K_r, K_it T_i: T_d wzmocnienie regulatora, wzmocnienie części całkowej, czas zdwojenia i czas wyprzedzenia regulatora; ATj = l/7j

LPP i PPP — lewa i prawa półpłaszczyzna liczb zespolonych .£?. & — symbole transformacji Laplace^ła i Laurenta MIMO — układ o wiciu wejściach i wielu wyjściach

M(jco) i R(o>), /(co) — hodograf wielomianu charakterystycznego i jego część rzeczywista i urojona M_p> t_r — pik rezonansowy charakterystyki A (oĄ ci as regulacji M (s) wielomian charakterystyczny układu liniowego

P, PI, PD, PID — regulatory: proporcjonalny, proporcjonalno-całkowy, proporcjonalno-różniczkowy, proporcjonalno-całkowo-różniczkowy

PS,    ZR, OR prawo sterowania, zawór regulacyjny, obiekt regulacji

PTP, CP, TPC rodzaje sterowania robota i narzędzia ang.: Point To Point, Continous Path,

Tool Point Centre

PT,    R, SZ — proces technologiczny, regulator, sprzężenie zwrotne P> Pk> Pw ~ ciśnienie, ciśnienie kaskady, ciśnienie zadane

R^(t), R^(t) - funkcje korelacji i korelacji wzajemnej sygnałów stochastycznych u(i) i y(t)

SISO — układ jedno wejściowy i jednowyjściowy

T_x — okres kwantowania (impulsowania) regulatora impulsowego

UO, UZ, URA — układ otwarty, układ zamknięty, układ regulacji automatycznej

W — ruchliwość manipulatora

w, z, y, x — sygnały: zadany, zakłóceń, wyjściowy, zmienne stanu Zj -rZ₄ i V_Di Vj — opory pneumatyczne i komory pneumatyczne

A.....,A, — wyznacznik Hurwitza i jego podwyznaczniki główne

{ż, Aę>} — zapas stabilności (ż modułu w dB, A<p — fazy w stopniach kątowych) co, a — pulsacja lub prędkość kątowa (w rad/s), droga kątowa co,, (0_2> w i, (o_a    pulsacjc charakterystyczne

. iTERA^TIJRA

445

jjteratura

I Amborski K.. Marusak A.: Teoria sterowania w ćwiczeniach. Warszawa, PWN 1978.

Amborski K., Marusak A.: Ćwiczenia z teorii sterowania. Cz. 1. Układy liniowe. Wyd. 8. Warszawa, WPW 19S6. ^    Amborski K., Marusak A.: Ćwiczenia z automatyki. Cz. 2. Układy nieliniowe. Wyd. 6. Warszawa, WPW 1982.

g 4    Amborski K.. Marusak A.: Ćwiczenia z automatyki. Cz. 3. Układy impulsowe i optymalne. Wyd. 5. Warszawa.

WPW 1983.

g5 Analiza systemowa. Praca zbiorowa. Warszawa, PWN 1985.

06 Auslandcr, Takahashi: Sterowanie i systemy dynamiczne. Warszawa, WNT 1976. g7 Chorowski B., Werszko M.: Mechaniczne urządzeniu automatyki. Wyd. 4, Warszawa, WNT 1990.

88 Craig J. I.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Warszawa, WNT 1993. g9 Findcisen W.: Technika regulacji automatycznej. Wyd. 3. Warszawa, PWN 1978. glO. Kaczmarczyk A.: Roboty przemysłowe lat osiemdziesiątych. Warszawa, WKŁ 1981.

811. Kaczorek T.: Teoria sterowania. T. I. Układy liniowe ciągłe i dyskretne. Warszawa, PWN 1977.

8.1 la. Kaczorek T.: Teoria sterowania i systemów. Warszawa, WN T 1993.

8.12- Kaczorek T.: Teoria sterowania. T. 2. Układy nieliniowe, procesy stochastyczne oraz optymalizacja statyczna i dynamiczna. Warszawa, PWN 1981.

8.13.    Kochenburgcr R. J.: Modelowanie układów dynamicznych przy użyciu maszyn matematycznych. Warszawa, WNT 1976.

8.14.    Kostro J.: Elementy, urządzenia i układy automatyki. Warszawa, WSiP 1986.

8.15.    Kurman K. J.: Teoria regulacji podstawy, analiza, projektowanie. Warszawa, WNT 1975.

8.16.    de l.arminat P., Thomas Y.: Automatyka, układy liniowe. T. I. Sygnały i układy. T. 2. Identyfikacja. T. 3. Sterowanie. Warszawa. WNT 1983.

8.17.    Ljug L.: System identificalion — Iheory for user. NJ., Prcnticc Hall, Englewood Cliffs 1987.

8.18.    Mańczak K., Nahorski Z: Komputerowa identyfikacja obiektów dynamicznych. W^rarszawa, PWN 1983.

8.19.    Marusak A. J.: Symulacja cyfrowa układów napędowych. Archiwum Elektrotechniki, 1976. Z. 3, s. 569 581. 8.19a. Marusak A.J.: Identyfikacja deterministyczna obiektów typu SISO metodą modelu strojonego wspomagana gC

off-linc. Prace SPD-7. Polana Chochołowska OW-PTF.TiS 1992, s. 255 264.

8.19b. Marusak A.J.: Symulatory w badaniach profesjonalnych i edukacji techniki sterowania. Prace /<CE-4. Polana Chochołowska OW-PTF.TiS 1993, s. 101—119.

8.20.    MathCAD 6 Plus users guide. Cambridge, MA, MathSoft Inc. 1995.

8.21.    Mędrzycki J.: 'Technika analogowa i hybrydowa. Warszawa, WNT 1974.

8-22. Michalski A., Kuźmiński K., Sadowski J.: Regulacja temperatury urządzeń elektrotermicznych. Warszawa, WNT 1981.

8-23. Moler C. i in.: PC-MATLAB for MS-DOS PC. Portola Valley, CA, MalhWorks Inc. 1985.

8-24. Niederliński A.: Systemy komputerowe automatyki przemysłowej. T. 1 i 2, Warszawa, WNT 1985.

8-25. Niederliński A.: Roboty przemysłowe. Warszawa, WSiP 1981.

8-26. Olędzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. Warszawa, WNT 1987.

8-27. Olszewski M. i in.: Manipulatory i roboty przemysłowe. Wyd. 2. Warszawa, WNT 1992.

8-28. Ordyncew W. M.: Opis matematyczny obiektów regulacji automatycznej. Warszawa, WNT 1992.

8 29. Orłowski H.: Komputerowe systemy automatyki. Wyd. 2. Warszawa, WNT 1980.

8.30. Pełczewski W.: Teoria sterowania. Warszawa, WNT 1980.

‘ P°d ^red. W. Findeisena: Poradnik inżyniera. Automatyka. Wyd. 2. Warszawa, WNT 1973.

. ^a- Praca zbiorowa: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Warszawa, WNT 1993.

_ Program CC. Users guide. Vol. 3. Calif. Institut of Technology 1988.

ę 4 ^^WlC*' Program symulacyjny CSSP. Vol. 2.2. Warszawa, ITLiMS-PW. 1991.

g’ ‘ Soedestrom T., Stoica P.: System Identification. London, Prcnticc Hall International 1987.

8 35^ ^radcUsie»icz P-^: Systemy wizyjne robotów przemysłowych. Warszawa, WNT 1992.

^rybalski Z.: Urządzeniu i układy automatycznej regulacji. Warszawa, PWN 1978. g ^0'bus L.: Regulatory wielofunkcyjne. Warszawa, WNT 1992.

8 36    ^User’^s manuał to IBM PC Computers. Neede. Neerman Automation 1983.

^a- Waldron K.J., Mc Ghcc R.: The adaptive suspension vehicle. IEEE Conlrol Systems Magazine. Vol. 6. No 6. ₈₃₇ ^ec. 1986.

błazny M.: Podstawy automatyki. Warszawa, PWN 1976.