264

Jest to układ i dodatnim sprzf leniem zwrotnym, pomewaj skutek sumuje się / przyczyną - zakłóceniem, powodując jeszcze szybsze oddalanie się układu od wartości zadanej przez wzorzec W.

Tego typu układ nie prowadzi do regulacji stabilnej, lecz przyspiesza dojście układu do wartości ekstremalnych i ..zadławienie się** lub zniszczenie układu <ryc. 9.18).

9.5.3. Układ regulacji automatycznej z. ujemnym sprzężeniem zwrotnym

Gdyby zmienić znak (y) na przeciwny, wtedy na ryc. 9.17 przedstawiony byłby schemat układu regulacji z ujemną pętlą sprzężenia zwrotnego.

Wóweza* analogiczne równanie tego układu przyjmuje postać:

(9.16)

KJCu,>q    **

^V ‘ I ♦ A_aA* i ♦ A*A*

Teraz d/jęki temu. źc skutek (-y) przeciwstawia się przyczynie (z) na wejściu układu możliwa jest regulacja. Jest ona jednak możliwa tylko wtedy, gdy reakcja zwrotna (o przeciwnym zjiaku) nic przewyższa wartości zakłócenia, bo wówczas mamy znów do czynienia z regulacją niestabilną (ryc. 9.18).

l

Gdy K_AK_t<^. regulacja tego układu jest stabilna, gdy tieład dochodzi do równowagi w sposób niecykliczny lub w sposób cykliczny Sposób dochodzenia do równowagi układu jest zalezny od wtaSowoSa dynamicznych układu - czasu przejSoa sygnału przez układ oraz straty energii (.tarcie’ zachodzące w układzie)

Ryc. 9.19a. Sposoby reakcji podstawowego układu regulacji automatycznej ze sprzężeniem zwrotnym ujemnym na bodziec typu „skok jednostkowy".

264