Image 04

10

a

b

tu

i

Rys. 1.1. Schemat łańcucha kinematycznego: a - ŁK zamknięty; b - ŁK otwarty

b

a

Rys. 1.2. Schemat łańcucha kinematycznego: a - LK prosty; b - ŁK złożony

Mancwrowość łańcucha kinematycznego - liczba stopni swobody, powyżej 6, ostatniego członu łańcucha kinematycznego z unieruchomioną podstawą (mechanizmu).

Manipulator przemysłowy - urządzenie techniczne służące do przenoszenia lub zmiany położenia obrabianych lub montowanych przedmiotów, ewentualnie gotowych wyrobów, które wykonuje powtarzalny cykl mchów (wg [1]).

Manipulator robota (manipulator) - synonim mechanizmu robota, tzn. ŁK z dołączonymi napędami.

Maszyna manipulacyjna - manipulator przemysłów)'.

Mechanizm - to układ ciał sztywnych połączonych pomiędzy sobą w taki sposób, że mogą się one poruszać względem siebie w ściśle określony sposób 112]