Image 06

11

Mechanizm robota - to łańcuch kinematyczny robota mający jeden człon nieruchomy; tzw. ostoję (podstawę).

Para kinematyczna - to połączenie ruchowe dwóch członów łańcucha kinematycznego, współpracujących ze sobą.

^Przestrzeń robocza główna - przestrzeń, w obrębie której przemieszcza się konstrukcyjne zakończenie ostatniego, wolnego członu mechanizmu maszyny manipulacyjnej.

Przestrzeń robocza pomocnicza - przestrzeń, w obrębie której przemieszczają się dodatkowe człony mechanizmu maszyny manipulacyjnej.

Przestrzeń ruchów globalnych - przestrzeń odpowiadająca ruchom całego łańcucha kinematycznego (rys. 1.3).

przestrzeń ruchów lokalnych - przestrzeń odpowiadająca ruchom elementów ruchomych ostatniego elementu ostatniego ogniwa łańcucha kinematycznego (elementy ruchome kiści, np. szczęki chwytaka) (rys. 1.3).

Przestrzeń ruchów regionalnych - przestrzeń odpowiadająca ruchom całej kiści (tys. 1.3).

Robot przemysłowy (RP) - jest to automatycznie sterowana, programowana, wielozadaniowa, automatyczna maszyna manipulacyjna o wielu stopniach swobody, stacjonarna lub mobilna przeznaczona do różnych zastosowań przemysłowych (wg ISO/TR 8373 3.3, [15,1,41] ).

Robotyka - dyscyplina naukowa zajmująca się teorią, realizacją i zastosowaniem maszyn manipulacyjnych i robotów.

Robotyzacja - działanie mające na celu automatyzację pracy produkcyjnej za pomocą maszyn manipulacyjnych.

Ruchliwość mechanizmu - jest to liczba więzów, jaką należy nałożyć na ten mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić.

Scena - otoczenie robota, obejmujące przestrzeń wokół niego, wraz z elementami jego wyposażenia technologicznego.

Sterownik - układ realizujący zbiór wzajemnych związków (relacji, przekształceń, sprzężeń) pomiędzy zewnętrznymi wielkościami wejściowymi i wyjściowymi oraz związków między wewnętrznymi elementami systemu (przekształcenia i sprzężenia wewnętrzne zwrotne). Stanowi pewną całość, złożoną z powiązanych ze sobą elementów (urządzeń, zespołów), o określonym celu i sposobie działania