Image 157

160

końcami zależy od parametrów geometiycznych łańcucha kinematycznego robota i rodzaju napędów; jest to algorytm sterowania ruchem charakterystyczny dla układów nickomputerowych (sekwencyjnych) oraz komputerowych klasy NC. Dodatkowo, układy NC mają możliwość realizowania interpolowanych¹* ruchów (np. interpolacja liniowa, tj. "po prostej", w ograniczonym przedziale współrzędnych, np. tylko na odcinku o długości max. 100 mm [3], bez możliwości jego pełnego "wygładzenia"). Ten typ algorytmu sterowania ruchem nazywamy również sterowaniem punktowym. Możliwość zaprogramowania w jednej instrukcji kilku pozycji referencyjnych tworzących jedną trajektorię ruchu robota posiadają tzw. układy sterowania wielopunktowego MP (ang. Multi Point). Pozycje referencyjne leżące pomiędzy pozycją startu a pozycją końca trajektorii nadające jej bardziej złożony kształt (niezbędny np. przy omijaniu przeszkód) noszą nazwę pozycji podporowych trajektorii.

160

Hobot

Rys. 7.3. US klasy CNC [5,6J ¹¹ Interpolacja - sposób osiągania przez manipulator zaprogramowanej pozycji referencyjnej. Do typowych interpolacji należą: interpolacja liniowa, czyli przejazd od pozycji startu do pozycji końca trajektorii 'po linii prostej" (zbliżonej do prostej - prostej interpolowanej) i interpolacja kołowa, czyli osiąganie zaprogramowanej pozycji końca trajektorii 'po okręgu", izn. po luku interpolowanym kształtem zbliżonym do luku okręgu.