5
5.9.1. Chwytaki ze szczękami sztywnymi 130
5.9.2. Chwytaki magnetyczne 131
5.9.3. Chwytaki podciśnieniowe 132
6.1. Układy pomiarowe. Czujniki położenia 135
6.2. Układy pomiarowe (sensory wewnętrzne) 136
6.3. Przetworniki odczytujące (enkodery) 139
6.4. Przetworniki zliczające (impulsowo-inkrementalne) 144
6.5. Przetworniki analogowe 146
6.5.1. Resolwer (selsyn trygonometryczny - przelicznikowy) 146
6.5.3. Przetworniki optyczne (selsyny optyczne) 148
6.5.4. Przetworniki magnetyczne 148
6.6.1. Układy taktylne (dotykowe) 150
7. Układy sterowania robotów 156
7.1. Układy niekomputerowe 157
7.2. Układy sterowania o strukturze komputerowej 157
162
Literatura