Image 10

15

1.3.1. Generacja I

Roboty I generacji wyposażone są w pamięć, do której zostają wprowadzane przez operatora w procesie programowania rozkazy¹, a następnie - już bez jego ingerencji -i zdolne są do^ wykonywania samodzielnie czynności zaprogramowanych/ Roboty' tej generacji nie są zdolne do samodzielnego zbierania informacji o zewnętrznym środowisku pracy robota, czyli informacji pochodzących ze sceny. Sterowanie ruchem dokonywane jest w tzw. układzie otwartym, tzn. bez sprzężenia zwrotnego realizowanego od rzeczywistego położenia końcówki robota w przestrzeni. Działają niezależnie od stanu otaczającego je środowiska (sceny). $ą wyposażone w czujniki służące do śledzenia stanów wewnętrznych robota (najczęściej są to czujniki położenia serwomechanizmów ruchu, tzw. sensory wewnętrzne/zintegrowane z napędami), tzw. roboty z pozycjonowaniem "wewnętrznym". Sterowanie przemieszczeniem dokonywane jest we współrzędnych naturalnych robota. Ogólną stmkturę robota I generacji przedstawia rys. 1.5 (wg. (4,15}).

Łańcuch kinematyczny robota

71

Regulator napędu N			/-\ - R2 Ri ^ L^+nJ • L'N J
		.......—		......
Interfejs pomiarowy	Sensory wewnętrzne

Rys. 1.5. Struktura robota I generacji. Rl, R2,.... RJ - kolejne ramię (ogniwo) w

łańcuchu kinematycznym robota, N - napęd danego ramienia, NT - narzędzie technologiczne (np. chwytak, elektronarzędzie) robota

1.3.2. Generacja 11

Roboty tej generacji są zdolne rozpoznać żądany - wskazany obiekt sceny (najczęściej tylko manipulowany) w zbiorze innych obiektów (lub tych samych obiektów - np. inaczej ułożonych), bez względu na jego położenie i kształt. Dopuszczalna jest zmiana miejsca pracy robota względem poszukiwanego elementu. Są wyposażone w czujniki/(sensory) zewnętrzne /i tworzone na ich podstawie układy sensoryczne (dotykowe, bezdotykowe, wizyjne itp.) umożliwiające obserwację sceny i wytwarzanie sprzężenia zwrotnego od obiektów sceny, $ą to roboty z pozycjonowaniem zewnętrznym, co oznacza, że sterowanie przemieszczeniem odbywa