Image 148

151

-    chwytania w zadaniach technologicznych,

-    obróbki w zadaniach technologicznych;

b.    rozpoznawania obiektu manipulacji:

-    wykrywania jego obecności,

-    rozpoznawania jego położenia i zorientowania względem innego wyróżnionego obiektu, np. szczęk chwytaka,

-    rozpoznawania kształtu detalu;

c.    pomiaru i sterowania umiejscowieniem obiektu manipulacji.

Do tej grupy sensorów zaliczne są [5,8,6]:

a.    matryce mi krowy łączników,

b.    matryce pojemnościowe i piezoelektryczne,

c.    tworzywa "naciskowe" działające na nacisk (pod wpływem nacisku zmieniają swoją oporność),

d.    siatki drutów sensorowych, c. mostki tensometryczne.

Sensory dotykowe (taktylne) pracują najczęściej z progiem czułości na dotyk przy zadziałaniu sensora równym 0.10 +0.15 N, a przy wykorzystywaniu ich do pomiaru siły pozwalają na jej pomiar z inkrementem zmiany siły równym - ±0.3 N [6,9].

Z uchwyceniem detalu wiąże się bezpośrednio zagadnienie określania pomiaru i doboru siły uchwycenia detalu. Określenie siły uchwycenia detalu może być dokonywane na drodze [5,6]:

a.    pomiaru masy obiektu (np. na stanowisku, z którego jest on pobierany przez robota).

b.    rozpoznania obiektu przez odpowiedni układ sensorowy (np. wizyjny), co obejmuje określenie wymiarów i rodzaju materiału detalu, obliczenia masy, a następnie siły uchwycenia na podstawie odpowiedniej bazy danych zawierającej charaktery styki parametrów i sił uchwycenia detalu,

c.    dokonywania kolejnych prób uchwycenia i podniesienia detalu przez robota z coraz większą siłą uchwycenia. Proces ten jest powtarzany aż do momentu, kiedy osiągnięta zostanie odpowiednia wartość siły' chwytu, przy której detal zostanie w sposób pewny podniesiony. Zadanie to jest bardzo trudne do określenia, gdyż wymaga dokładnego sprecyzowania właściwości fizycznych detalu.

Najpowszechniejszym sensorem, wykorzystywanym do pomiaru siły uchwycenia (lub momentu), są czujniki tensometryczne (rys. 6.11), wykorzystywane w odpowiednich układach pomiarowych pozwalających mi er tyć zmiany sił lub momentów', zgodnie z przyjętym umownym układem współrzędnych (siły składowe).