HPIM0884

10    (obolów iirzwiiydiiwych

wykwntlucc opanuj pfooMU technologicznego (obróbki, przetwórstwu, montil Mit /o względu nu charakter wykonywanych r/ynnoiioi i wyposażenia równio) mogą lo hvć nikle munowisku.Juk polerowaniu, usuwaniu wiórów itp.

Podsystem przepływu intonnAcji tworzą ukliuiy sterowaniu om/ układy diugiUiHiyeano*i\ltdzori\l(iec iculi/ujuoo Ainkcjo kontroli, zapewniające i wuraukuląco możliwość pracy systemu zioboiyzownncgo ho/. bezpośredniego doftufu operatorskiego. Sterowanie może /uwierać centralny (nndr/ądny) kom* putor i autonomiczne ukliuiy sterowaniu pruci) każdego / podsystemów. Układy diftgllWrtykl i nadzoru nlu>u do sprawdzaniu prawidłowości pruoy juk i dinyno-styki poprawności podmiotów wykonywanych,

Podsy atom manipulacji to robot (roboty) p wenty słowy stosowany pewnie inko środek manipulacji, ciyll praemiesA/cniu ze zmianą orientucji, |M zedmiotów obrabianych, nni/cd/i i uchwytów, który obslugmc maszyny i urzą* litenin pod&ystomt) technologicznego

Podsystem składowania czyli magazynowaniu reuli/itje t\inkcję przechowywaniu pnwdmiotów obrnbinnych przed i po obróbce lub tworzeniu chwilowych praerw w przepływie przedmiotów, zapewniając płynni) i be/ przerw prace urządzeń technologicznych,

Podsystem trnnsportu służy do unicninnin miejscu, czyli do prze* miesAzunia materiałów,

Podział ten ttiotńa traktować w sposób rzeczywisty lub umowny, w zależności od tego czy llmkcic te st\ reallsownuc oddzielnie, czy łącznic wg koncepcji integracyjnej koncepcja integracyjna /tic/ynu mieć przewnge, choć stwnrzn pewne dodatkowe problemy dln projektantów systemów i wymngn często bar* duet skomplikowanego stołowania, Integracja dotyczy najczęściej dwóch par ttmkeii' u«ns|H\nu i manipulacji lub twmspwtu i skludowania.

H trzy pmtsystcmy c\Mo określa sic wspólni) nazwą * podsystem przepływu materinlow, która obąjmgje środki techniczne renliwtiąee po* wiązania miedzy elementami |>odsystcmu wytwarzania i odnosi sie do przepły* \vu przedmiotów obrabianych, narzevlzi oraz. chwytów mocrtjących lub ich elementów,

W obecnie budowany eh systemach wytwarzania modna spotkać dwie kon* oepcic zastosowania robotów, Pierwsza zakłada bezpośrednie zastępowanie robotniku praw tobola, bez istotnych zmian technologii czy organizacji pracy stanowisku, Prowadzi || w praktyce do stosowania przegubowych robotów prtemysłowyoh, .dolnych do skopiowania mchów człowieka. Druga koncepcja zakłada op iewanie takich rozw iązań konstrukcyjnych, aby zastosowany robot mógł me tylko zastąpić człowieka, ale także wvkorzvsh(iąc swoje możliwości, usprawnić działanie systemu wytwarzania,

1 roees projekt o w anta nohotytńwnnych systemów wy iw ar/ania w war* stwie tomwdnct nie tożni sic vhI projektowania innych urząd A'ń technicznych, Można wivv wyimcme nastc|H\tącc jego fazy:

rozpoznanie i ustalaiiw,' zadania projektowego.

Bp., opracowanie /ułożeń pro jektowo-konslrukcyjny ch.

- oprncownnic projektu koncepcyjnego (konfiguracji) systemu, n* opracowanie technologii wytwarzania wyrobów, opracowanie projoktu tochniczncgo, d_s.wykonanie i budunic prototypu.

Specyfiku jest natomiast to. że zagadnienia projektowania zrobolyzowa-nych systemów wytwarzania należy rozważać globalnie na tle całej struktury określonej organizacji produkcji.

f'-‘ w systemie produkcji mogą obok siebie funkcjonować znakomicie zarówno zrobotyzowunc, juk i tradycyjne stanowiska obróbkowe. Istotnym problemem jest wybór tych stanowisk, które w pierwszej kolejności powinny być zrobotyzo-wnne, co jest określane tradycyjnie pojęciem: podatność na robotyzację. Określenie podatności nu robotyzację wg rodzaju procesu jako podstawowego kryterium oceny może być stosowane w warunkach, w których wdrażanie nowych środków techniki nic nnpotykn na bariery organizacyjnie i strukturalne. W przypadku istnienia ograniczeń, typowanie stanowisk produkcyjnych dokonuje się metodami ekspertowymi na podstawie oceny wiclokrytcrialnej. Za bardzo podatne uważa się stanowisku dujące się zrobotyzownć przy najmniejszych nakładach i które obiecują dużą niezawodność. Za dobrze podatne uważa się te stanowisku. od których oczekuje się wysokiej niezawodności, ale które wymagają większych zmian w środkach produkcji i ewentualnie w konstrukcji czy technologii wyrobu. Za warunkowo przydatne uważa się te stanowiska, których łączny nakład inwestycyjny jest znaczny, a wymagane działanie można osiągnąć tylko zu pomocą skomplikowanego cyklu automatycznego lub gdy występuje konieczność przestawienia produkcji. Wytypowanie stanowiska produkcyjnego wiąże się jednocześnie z określeniem spektrum przedmiotów do wykonywania w /robotyzowunym systemie, co jest punktem wyjścia do rozpoczęcia prac projektowych.

W przypadku zrobotyzowunych systemów obróbkowych zadanie projektowe w swej istocie często sprowadza się do określenia optymalnej kompozycji podsystemów przepływu wyrobów [31J. Zadanie to można rozwiązać, biorąc pod uwagę mchy wykonywane przez podsystemy stanowiska obróbkowego podczas transportowania i manipulowania przedmiotami.

W ogólnym przypadku będą to następujące ruchy:

P podanie przedmiotu lub palety z przedmiotami w strefę pracy robota.

zadanie to wykonuje podsystem transportu,

“ uchwycenie przedmiotu lub narzędzia, zdjęcie z elementów bazowych, wprowadzenie w taki punkt przestrzeni, gdzie pojawia się możliwość swobodnego manipulowania.

transportowanie przedmiotu lub narzędzia w sferę roboczą stanowiska technologicznego,

włożenie przedmiotu do stanowiska technologicznego lub w>kooamc operacji technologicznej (spawanie, zgrzewanie iqxk