HPIM0890

10 7jwvm*fM uMrn pr/Mrrr*r*yfh

10 7jwvm*fM uMrn pr/Mrrr*r*yfh

m óm ekki/arftftry, 4 - folki rmpctiy*f*A drut, 5 kv *ęar*»ttm./egi*, Uf ■• ufcład matmwtM

, 2 - pr/tkbdnn tnechtthc7Vb. J t/pufa rurii biMikinwi, O /Mfac/. energii fu-

Kolejnym ważnym zespołem stosowanym w urządzeniach do spawania elektrodą fopliwą w osłonie gazowej jest podajnik drutu elektrodowego (rys, 10,12), Istnieją dwa zasadnicze sposoby podawania drutu elektrodowego: klasyczny (stosowany od dawna) za pomocą rolek napędzanych przez przekład' nie zębata walcową oraz nowszy z przekładnią planetarną, Podajnik drutu ciek' (rodowego składa się z silnika napadowego, przekładni mechanicznej, rolek napędzających drut elektrodowy, szpuli z drutem oraz układu sterowania. Rolki podające drut są napędzane silnikiem elektrycznym przez przekładnie mccha-niczną redukującą obroty, W podajnikach tych są stosowane silniki prądu sta-łego o różnych konstrukcjach, najczęściej z magnesami trwałymi. Silniki te są zasilane i sterowane w sposób analogowy lub impulsowy. Układ sterowania i regulacji prędkości podawania drutu elektrodowego zasila uzwojenie wirnika napięciem stabilizowanym proporcjonalnym do wartości zadanej określającej wymaganą prędkość podawania drutu elektrodowego. Do pomiaru prędkości obrotowej i przetwarzania jej na sygnał sprzężenia zwrotnego są stosowane przetworniki obrotowo-napięciowe, obrotowo-impulsowc, a w układach prostszych ftjofłkt tachometryczne. Zastosowanie przetworników zależy od rodzaju układu regulacji, wymaganej dokładności itp, W stosowanych w praktyce układach sterowania prędkość obrotowa może być zmieniana w stosunku 1:30, 1:50, I nawet 1:100, co zapewnia zmianę prędkości podawania drutu praktycznie i granitach 0 $ 50 mm/min.

Sprząt spawalniczy w zrobotyzowanym stanowisku musi spełniać wysokie wymagania. Wynika to | większego współczynnika wykorzystania tego sprzętu (do ok. 90%) w stosunku (ki spawania za pomocą półautomatów spawalniczych, których współczynnik wykorzystania wynosi ok. 60%, A zatem powinny to być źródła prądu z tyrystorowym prostownikiem spawalniczym, umożliwiającym bezstopniowy wybór parametrów spawania (głównie prądu spawania i prędkości podawania drutu elektrodowego) bezpośrednio z układu sterowania robota lub 280 przez specjalny programator, Dlatego też niektóre firmy wytwarzają specjalny

Br ^^//r/^/my do tego rodzaju pracy, Ostatnio famy le prcferaji 'rnUtty |W Mw^ania pulsacyjnego, umożftwiającego (trzymam tęm wysokiej ja-kępa a także spawanie w niektórych pozycjach przymusowych, co z koki ma opływ na stopień złożoności pozycjonerów.

f •P*^w»wa jednorodnych podzespołów produkowanych w większych se-Ijpch, przy trajcktoni spawania o kształcie koła lub linii prostej, hardziej opłacali i®* stosowanie robotów spawalniczych specjalizowanych o budowie mo-indowej.

i W zrobotyzowanych stanowiskach spawalniczych są stosowane układy Hyszukiwania, lokalizujące położenia złącza. Celem jest uniknięcie wpływu tolerancji wykonania podzespołu i odkształceń powstających w trakcie spawami na jakość spoin. Jednym z częściej stosowanych obecnie układów jest prądowy układ śledzenia. Umożliwia on lokalizację złącza przed rozpoczęciem Karania. Zasada działania jest oparta na pomiarze prądu spawania w trakcie Kadłowcgo ruchu uchwytu spawalniczego. Pomiar odbywa się przez powoi w najazd na ściankę, a odczytanie pozycji następuje po zetknięciu się uchwytu z przedmiotem i stwierdzeniu przez układ pomiarowy przepływu prądu. Wadą tego układu jest długi czas pomiaru, wynoszący 10* 151 Innym raz-Bpazanicm jest zastosowanie czujnika laserowego, który umożliwia bezdotykowy pomiar położenia przed rozpoczęciem spawania. Zasadę działania tego typu dalmierza omówiono w p. 7.6.2. Najdroższe są układy śledzenia oparte na analizie obrazu z kamery CCD, umożliwiają one jednak nie tylko lokalizację I położenia, ale również analizę przekroju rowka spawalniczego i korektę para-Kietrów spawania.

10.2.13. Zagadnienia projektowe i wdrożeniowe

Podstawowym krokiem podczas projektowania zrobotyzowanego stanowiska spawalniczego jest krytyczna ocena i analiza konstrukcyjno-technologiczna Kiwanych podzespołów. Wyniki tej analizy mają wpływ na koncepcję całego stanowiska, a w szczególności na budowę pozycjonera i oprzyrządowania mocującego. Przykład takiej analizy zilustrowano na rys. 10.13. Wynika z mej, że najbardziej efektywne jest spawanie wąskoszczelinowe płaskowników ramy, mc wymagające poprzedzającej operacji ukosowania krawędzi Wprowadzenie spawania jednostronnego ram umożliwia znaczne uproszczenie pozygonera B oprzyrządowania.

Wdrożenie robotów wymaga spełniania pewnych warunków techniczno--organizacyjnych. Warunki te zależą przede wszystkim od liczby wdrażanych stanowisk. Uruchomienie tylko jednego stanowiska, bez perspektywy wdrożenia następnych, podnosi niepotrzebnie koszty uruchomienia oraz eksploatacji, anga-żując pr/y tym nieproporcjonalną do efektów liczbę ludzi. W przypadku pierwszego stanowiska cały nadzór techniczny zarówno w zakresie programowana użytkowego, jak też technologii i utrzymania nowego procesu pozostaje w genu